如何将move_base发布的cmd_vel话题改名
时间: 2023-08-18 16:08:46 浏览: 85
可以通过使用ROS中的remap机制来将move_base发布的cmd_vel话题重命名为其他话题。在启动ROS节点时,可以使用以下命令来进行remap:
```
rosrun <package_name> <node_name> _cmd_vel:=<new_topic_name>
```
其中,`<package_name>`是ROS软件包的名称,`<node_name>`是要启动的节点的名称,`_cmd_vel`是原始的cmd_vel话题名称,`<new_topic_name>`是你想要重命名为的新话题名称。这样,当该节点发布cmd_vel消息时,它将发布到新的话题名称上,而不是原始的cmd_vel话题。
相关问题
如何将move_base发布的cmd_vel话题中的cmd_vel改名为cmd_vel_1
你可以使用 `remap` 参数将 `move_base` 发布的 `cmd_vel` 话题重命名为 `cmd_vel_1`。具体实现方法如下:
在启动 `move_base` 节点时,添加以下参数:
```
rosrun move_base move_base _cmd_vel:=cmd_vel_1
```
或者在启动 `roslaunch` 文件时,添加以下参数:
```
<node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen">
<remap from="cmd_vel" to="cmd_vel_1"/>
</node>
```
这样,`move_base` 节点就会发布名为 `cmd_vel_1` 的话题,你可以通过 `rostopic list` 命令来检查话题是否已经成功重命名。
move_base发布话题cmd_vel
通过阅读引用和引用,我们可以得出结论:move_base发布话题cmd_vel。在引用中提到,move_base订阅和发布各种消息,其中包括发布消息给move_base。而在引用中,我们可以看到一个示例程序,它订阅了名为cmd_twist的主题,这个主题很可能是move_base发布的命令。因此,我们可以得出结论,move_base发布的话题是cmd_vel。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [move_base 对机器人的控制](https://blog.csdn.net/datase/article/details/82789408)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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