ros中, .param的用法
时间: 2023-04-03 22:03:07 浏览: 108
.param是ROS中的一个参数服务器,用于在ROS节点之间共享参数。可以通过在launch文件中设置参数,或者在命令行中使用rosparam命令设置参数。在节点中可以使用ros::param::get()和ros::param::set()函数来获取和设置参数的值。
相关问题
ros::param::get()函数
ros::param::get()函数是用于获取ROS参数服务器中已经存在的参数值的函数。该函数的语法如下:
bool ros::param::get(std::string key, T& value);
其中,key是需要获取的参数的名称,T是参数值的类型,value是指向参数值的指针。该函数的返回值为bool类型,表示获取参数的成功或失败。
该函数的使用方法如下:
1. 在ROS节点中,先调用ros::init()函数初始化ROS节点;
2. 调用ros::NodeHandle类的getParam()或getParamCached()函数获取参数值;
3. 如果获取参数值成功,则函数返回true,并将参数值存储在value指向的位置。如果获取参数值失败,则函数返回false。
例如,以下代码用于获取名为“my_param”的整数参数的值:
int my_param;
if (ros::param::get("my_param", my_param)) {
ROS_INFO("Get my_param value: %d", my_param);
} else {
ROS_ERROR("Failed to get my_param value");
}
在这个例子中,如果参数服务器中存在名为“my_param”的整数参数,则该函数会将参数的值存储在my_param变量中,并打印出获取到的参数值;否则,该函数会打印出错误信息。
ros2中get_parameter的用法
在ROS2中,get_parameter方法有多种用法。以下是其中两个常用的用法:
1. 获取参数值并设置默认值
```python
from rclpy.node import Node
class MyNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('my_node')
my_param = self.get_parameter('my_param').value
self.get_logger().info('Got parameter: %s' % my_param)
# 如果参数不存在,则设置一个默认值
my_default_param = 'default_value'
my_param_with_default = self.get_parameter('my_param_with_default').get_parameter_value().string_value
if my_param_with_default is None:
self.set_parameters([Parameter('my_param_with_default', ParameterType.STRING, my_default_param)])
my_param_with_default = my_default_param
self.get_logger().info('Got parameter with default: %s' % my_param_with_default)
```
在上面的例子中,我们先获取了名为“my_param”的参数的值,并打印出来。如果该参数不存在,则会抛出ParameterNotFoundException异常。接着,我们获取了名为“my_param_with_default”的参数的值,并设置了一个默认值。如果该参数不存在,则会使用默认值,并将其设置到参数服务器中。最后,我们打印出了该参数的值。
2. 获取参数值并检查参数类型
```python
from rclpy.node import Node
from rcl_interfaces.msg import ParameterType
class MyNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('my_node')
my_param = self.get_parameter('my_param').value
self.get_logger().info('Got parameter: %s' % my_param)
# 检查参数类型是否正确
my_param_type = ParameterType.STRING_ARRAY
my_param_value = self.get_parameter('my_param').value
if my_param_value.type != my_param_type:
raise TypeError('Parameter %s has wrong type: %s, expected: %s' % ('my_param', my_param_value.type, my_param_type))
```
在上面的例子中,我们先获取了名为“my_param”的参数的值,并打印出来。接着,我们检查了该参数的类型是否是字符串数组。如果类型不正确,则会抛出TypeError异常。
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