ros2脚本启动多个节点,然后输入ctrl+c去杀死节点, 发现有一个节点无法接受到ctrl+ c怎么办
时间: 2024-03-03 10:48:49 浏览: 28
如果有一个节点无法接收到 `ctrl+c` 信号,可能是因为该节点的代码中没有处理 `SIGINT` 信号。ROS2 的节点默认会处理 `SIGINT` 信号,因此当你按下 `ctrl+c` 时,节点会优雅地关闭并退出。但是如果节点的代码中没有处理 `SIGINT` 信号,那么节点就无法接收到 `ctrl+c` 信号,也就无法优雅地关闭。
要解决这个问题,可以在节点的代码中添加 `SIGINT` 信号处理函数。在该函数中,你可以在节点收到 `SIGINT` 信号时进行一些清理工作,然后调用 `rclcpp::shutdown()` 函数来关闭节点。这样,当你按下 `ctrl+c` 时,节点就会接收到 `SIGINT` 信号,执行相应的清理工作,并优雅地关闭。
以下是一个示例 `SIGINT` 信号处理函数的代码:
```cpp
#include <signal.h>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
// 定义 SIGINT 信号处理函数
void sigint_handler(int sig)
{
// 执行一些清理工作
// ...
// 关闭节点
rclcpp::shutdown();
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化节点
rclcpp::init(argc, argv);
// 创建节点
auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node");
// 注册 SIGINT 信号处理函数
signal(SIGINT, sigint_handler);
// 运行节点
rclcpp::spin(node);
return 0;
}
```
在上面的代码中,我们使用 `signal()` 函数注册了一个 `SIGINT` 信号处理函数 `sigint_handler()`。当节点收到 `SIGINT` 信号时,就会执行 `sigint_handler()` 函数中的清理工作,并调用 `rclcpp::shutdown()` 函数来关闭节点。这样,即使节点无法接收到 `ctrl+c` 信号,也能够优雅地关闭节点。
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