encoder_speed = (encoder_count - last_encoder_count) * 7200 / ENCODER_PPR; 这段代码是什么意思

这段代码计算了编码器的转速，具体解释如下：

- `encoder_count` 是当前时刻编码器的计数值。
- `last_encoder_count` 是上一个时刻编码器的计数值。
- `ENCODER_PPR` 是编码器的每转脉冲数。
- `7200` 是因为转速的单位是 RPM（每分钟转数），而每秒钟的计数数值是 `ENCODER_PPR`，所以需要将其转换为每分钟的计数数值，即 `ENCODER_PPR * 60`，再将其除以 2，因为每个周期会计数两次。
- 最后计算出的 `encoder_speed` 单位是 RPM。

因此，这段代码的作用是计算编码器的转速，也就是机器人轮子的转速。

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float Read_Encoder_Speed(void) { static int Encoder_Count_Last = 0; static uint32_t Time_Last = 0; int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = time(NULL) * 1000; if (Encoder_Count > 0xefff) { Encoder_Count -= 0xffff; } float Speed = ((Encoder_Count - Encoder_Count_Last) / 2.0f) / (1.0f * (Time - Time_Last) / 1000.0f) / 96.0; Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed; }这段代码是什么意思

这段代码是读取编码器的速度并返回速度值。具体的实现方式如下：

1. 定义两个静态变量 `Encoder_Count_Last` 和 `Time_Last`，分别用于保存上一次读取编码器计数值和时间戳。
2. 通过 `TIM4->CNT` 读取当前编码器计数值，保存到 `Encoder_Count` 变量中。
3. 通过 `time(NULL) * 1000` 获取当前时间戳，保存到 `Time` 变量中。
4. 如果 `Encoder_Count` 大于 0xefff，则说明编码器计数器溢出了，需要减去 0xffff 以避免计数器值出现异常。
5. 计算编码器速度，公式为 `(Encoder_Count - Encoder_Count_Last) / 2.0f / (Time - Time_Last) * 1000.0f / 96.0`，其中 `96.0` 是编码器的分辨率，表示每转有 96 个脉冲。因为编码器有两个通道以便检测旋转方向，所以计数值需要除以 2。
6. 保存当前的编码器计数值和时间戳到静态变量中，以备下一次读取使用。
7. 返回计算得到的编码器速度值。

static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed(void) { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT; Time_Last = HAL_GetTick();}float Read_Encoder_Speed(void) { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick(); int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f); Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed;}这段代码是什么意思

这段代码是用来读取编码器速度的。首先在初始化函数 Init_Encoder_Speed 中记录当前编码器的计数值 Encoder_Count 和当前时间 Time。然后在 Read_Encoder_Speed 函数中，读取当前编码器计数值 Encoder_Count 和当前时间 Time，计算编码器计数值的变化量 Encoder_Diff。由于编码器计数器是一个16位的有符号数，所以需要处理溢出的情况。最后根据编码器计数值的变化量和时间的变化量计算编码器的速度，并将当前计数值和时间记录下来，返回计算出来的速度值。