OpenMV和STM32F407之间的通信的代码

以下是一个简单的例子，展示如何在OpenMV和STM32F407之间进行通信。在本例中，OpenMV将发送一条消息到STM32F407，然后STM32F407将回复一条消息。具体实现过程如下：

1. 在OpenMV上，使用UART接口发送一条消息。在本例中，我们将发送一个字节序列“Hello World！”。

import uart

uart.init(baudrate=115200, bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char=1000, timeout=10)

uart.write("Hello World!")

2. 在STM32F407上，使用UART接口接收OpenMV发送的消息。在本例中，我们将使用USART1，并设置波特率为115200。

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_usart.h"

void USART1_Config(void) {
  USART_InitTypeDef USART_InitStruct;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);

  USART_InitStruct.USART_BaudRate = 115200;
  USART_InitStruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No;
  USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;

  USART_Init(USART1, &USART_InitStruct);

  USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

int main(void) {
  USART1_Config();

  while(1) {
    while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == RESET);
    char c = USART_ReceiveData(USART1);

    if (c == 'H') {
      USART_SendData(USART1, 'H');
      while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
      USART_SendData(USART1, 'i');
      while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
      USART_SendData(USART1, '!');
      while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
    }
  }
}

在上面的代码中，我们首先使用USART1初始化UART接口。然后，我们在一个无限循环中等待OpenMV发送消息。当OpenMV发送消息时，我们将检查接收到的字符是否是“H”，如果是，则回复“Hi！”。

3. 在OpenMV上，使用UART接口接收STM32F407的回复消息。在本例中，我们可以简单地等待100毫秒，然后读取串口上的所有可用数据。

import uart

uart.init(baudrate=115200, bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char=1000, timeout=10)

uart.write("Hello World!")

time.sleep(0.1)  # Wait for reply

while uart.any():
    data = uart.read(uart.any())
    print(data)

运行上面的代码，OpenMV将发送一条消息到STM32F407，然后STM32F407将回复一条消息。OpenMV将等待100毫秒，然后读取串口上的所有数据并打印出来。