树莓派使用pi.get_servo_pulsewidth()前要设置什么
时间: 2024-05-02 12:16:10 浏览: 15
在使用 `pi.get_servo_pulsewidth()` 函数获取舵机的当前脉冲宽度之前,需要先初始化 GPIO,并使用 `set_mode()` 函数将引脚设置为输出模式,以便控制舵机。同时,还需要使用 `set_servo_pulsewidth()` 函数将舵机初始脉冲宽度设置为所需值,例如:
```python
import pigpio
pi = pigpio.pi()
# 设置引脚为输出模式
pi.set_mode(18, pigpio.OUTPUT)
# 将舵机初始脉冲宽度设置为 1500 微秒
pi.set_servo_pulsewidth(18, 1500)
# 获取当前舵机脉冲宽度
pulsewidth = pi.get_servo_pulsewidth(18)
print("当前舵机脉冲宽度为:{} 微秒".format(pulsewidth))
# 关闭 GPIO 连接
pi.stop()
```
请注意,舵机的初始脉冲宽度可以根据具体的舵机型号进行调整,以便实现所需的运动范围和精度。
相关问题
树莓派使用pigpio库计算当前舵机角度
在树莓派上使用pigpio库计算舵机角度,可以按照以下步骤进行:
1. 安装pigpio库:
在树莓派终端中运行以下命令安装pigpio库:
```
sudo apt-get install pigpio
```
2. 连接舵机:
将舵机的信号线连接到树莓派的GPIO引脚上,例如GPIO17。
3. 编写Python脚本:
使用Python编写脚本,在脚本中导入pigpio库并初始化GPIO引脚:
```python
import pigpio
# 初始化GPIO
pi = pigpio.pi()
# 设置GPIO17为输入模式
pi.set_mode(17, pigpio.INPUT)
```
然后可以使用`pi.get_servo_pulsewidth()`函数获取当前舵机的脉冲宽度,从而计算出当前舵机的角度:
```python
# 获取舵机脉冲宽度
pulsewidth = pi.get_servo_pulsewidth(17)
# 计算舵机角度
angle = (pulsewidth - 500) * 0.1
```
其中,舵机的脉冲宽度通常在500~2500之间变化,对应舵机的角度范围通常为0~180度。在上面的代码中,我们将脉冲宽度减去500,然后乘以0.1,就可以将脉冲宽度转换为角度。
4. 关闭GPIO:
在程序结束时,应该关闭GPIO引脚:
```python
# 关闭GPIO
pi.stop()
```
完整的Python脚本如下:
```python
import pigpio
# 初始化GPIO
pi = pigpio.pi()
# 设置GPIO17为输入模式
pi.set_mode(17, pigpio.INPUT)
# 获取舵机脉冲宽度
pulsewidth = pi.get_servo_pulsewidth(17)
# 计算舵机角度
angle = (pulsewidth - 500) * 0.1
# 输出角度
print("Current angle:", angle)
# 关闭GPIO
pi.stop()
```
树莓派使用pigpio库设置舵机的频率和占空比
要使用pigpio库设置舵机的频率和占空比,你需要先在树莓派上安装pigpio库。安装完成后,可以使用以下代码设置舵机的频率和占空比。
```python
import pigpio
# 设置GPIO引脚
servo_pin = 18
# 设置频率
freq = 50
# 设置占空比范围
duty_cycle_min = 500
duty_cycle_max = 2500
pi = pigpio.pi()
# 设置频率
pi.set_PWM_frequency(servo_pin, freq)
# 设置占空比
pi.set_PWM_range(servo_pin, duty_cycle_max - duty_cycle_min)
pi.set_PWM_dutycycle(servo_pin, duty_cycle_min + (duty_cycle_max - duty_cycle_min) / 2)
# 关闭GPIO引脚
pi.stop()
```
其中,`servo_pin` 为舵机的GPIO引脚,`freq` 为设置的频率,`duty_cycle_min` 和 `duty_cycle_max` 为占空比的范围。在上面的代码中,先通过 `pi.set_PWM_frequency` 设置频率,然后通过 `pi.set_PWM_range` 设置占空比范围,最后通过 `pi.set_PWM_dutycycle` 设置舵机的占空比。注意,占空比的范围和频率需要根据舵机的具体型号和规格进行调整。最后,使用 `pi.stop()` 关闭GPIO引脚。