Apollo8.0中如何修改planning配置文件实现人行道通行

要实现人行道通行，需要修改Planning模块的配置文件。具体操作如下：

1. 打开Apollo的配置文件，找到Planning模块的配置文件，一般在路径`/apollo/modules/planning/conf/planning_config.pb.txt`下。

2. 找到"planner_open_space"这个部分，这是用于处理自由空间的规划器，一般为"rtk_replay_planner"或"qp_spline_smoothing"。

3. 在"planner_open_space"中添加以下参数：

  enable_pedestrian_area: true
  pedestrian_area_max_width: 2.5
  pedestrian_area_max_length: 5.0

其中，"enable_pedestrian_area"为启用人行道通行的开关，设为true即可；"pedestrian_area_max_width"和"pedestrian_area_max_length"为人行道通行区域的最大宽度和长度，根据实际情况进行设置。

4. 保存配置文件并重新编译Apollo，使修改生效。

这样，就可以实现人行道通行了。在规划时，规划器会自动考虑人行道通行区域，避免规划出不合法的路径。