Quaternion 中createMatrix C++实现方式
时间: 2023-06-26 08:03:49 浏览: 43
下面是一个示例实现:
```
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/Geometry>
Eigen::Matrix4f createMatrix(float x, float y, float z, float w) {
Eigen::Quaternionf q(w, x, y, z);
Eigen::Matrix3f rotation = q.toRotationMatrix();
Eigen::Matrix4f matrix;
matrix << rotation(0,0), rotation(0,1), rotation(0,2), 0,
rotation(1,0), rotation(1,1), rotation(1,2), 0,
rotation(2,0), rotation(2,1), rotation(2,2), 0,
0, 0, 0, 1;
return matrix;
}
int main() {
Eigen::Matrix4f matrix = createMatrix(0.5f, 0.5f, 0.5f, 0.5f);
std::cout << matrix << std::endl;
return 0;
}
```
这里使用了Eigen库来进行向量、矩阵运算。首先将四元数转换为旋转矩阵,然后将旋转矩阵转换为4x4的