相机坐标系下的点如何转换成像素坐标下的点

要将相机坐标系下的点转换为像素坐标系下的点，需要进行以下步骤：

1. 将相机坐标系下的点通过相机内参矩阵投影到归一化平面上。

2. 将归一化平面上的点通过像素尺寸和像素坐标系的原点偏移量（即相机光心）进行归一化，得到像素坐标系下的点。

具体公式如下：

设相机内参矩阵为K，相机坐标系下的点为Pc(xc, yc, zc)，像素尺寸为px和py，像素坐标系的原点偏移量为(cx, cy)，则像素坐标系下的点为Pp(xp, yp)：

Pc = [xc, yc, zc, 1]^T

Pn = K * Pc

xp = Pn(1) / Pn(3) * px + cx

yp = Pn(2) / Pn(3) * py + cy

其中，K是一个3x3的矩阵，包含相机的焦距、像素尺寸和像素坐标系的原点偏移量等信息。