freeRTOS 使用的调度方式

FreeRTOS 使用的是抢占式实时调度方式。在抢占式调度中，每个任务都被分配一个优先级，并且系统会在任意时刻中断当前正在运行的任务，将 CPU 分配给具有更高优先级的任务。这种调度方式可以确保高优先级任务的及时响应，但也会导致低优先级任务的饥饿现象。

FreeRTOS 还实现了时间片轮转调度算法，它允许任务按照一定的时间片轮流使用 CPU，这有助于避免低优先级任务长时间等待的情况。此外，FreeRTOS 还提供了一些调度策略，如基于时间戳的调度和基于事件的调度，以满足不同应用场景的需求。