Ubuntu18.04安装 Realsense d435i

1. 安装依赖项

sudo apt-get update
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

2. 安装librealsense

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install

3. 安装realsense-ros

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_make

4. 连接d435i并测试

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

如果没有出现错误，那么就说明已经成功连接和启动了d435i相机。

相关问题

Ubuntu18.04安装realsense

1. 安装依赖项

打开终端，输入以下命令安装所需的依赖项：

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev -y

2. 下载并安装librealsense

在终端中输入以下命令下载librealsense源代码：

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

进入librealsense目录，创建build目录并进入：

cd librealsense
mkdir build && cd build

执行以下命令编译并安装：

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4
sudo make install

3. 配置udev规则

在终端中输入以下命令，将realsense规则文件复制到udev规则目录中：

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

执行以下命令重载udev规则：

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

4. 测试

插入realsense设备，运行以下命令检查设备是否正常：

realsense-viewer

如果设备正常工作，则会打开一个图形界面，并显示realsense摄像头的实时图像。

Ubuntu18.04安装配置realsense d435i相机进行标定

1. 下载安装RealSense SDK：
a. 前往Intel RealSense官网下载SDK：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases
b. 根据自己的Linux版本选择相应的安装包进行下载，本文以Ubuntu 18.04为例
c. 下载后解压文件，进入文件夹执行以下命令进行安装：

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade  
   sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libglfw3-dev  
   mkdir build && cd build  
   cmake ../  
   make && sudo make install  

d. 安装完成后，执行以下命令检查是否安装成功：

   realsense-viewer  

如果成功安装，则会打开一个相机预览界面。

2. 安装ROS：
a. 前往ROS官网下载安装：http://wiki.ros.org/ROS/Installation
b. 根据自己的Ubuntu版本选择相应的安装包进行下载，本文以Ubuntu 18.04为例
c. 安装完成后，执行以下命令检查是否安装成功：

   roscore  

如果成功安装，则会启动ROS核心服务。

3. 安装realsense-ros包：
a. 在终端中执行以下命令安装：

   sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera  

b. 安装完成后，执行以下命令检查是否安装成功：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch  

如果成功安装，则会启动相机节点，并打开相机预览界面。

4. 进行相机标定：
a. 安装相机标定工具包：

   sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration  

b. 运行标定工具：

   roslaunch camera_calibration cameracalibrator.launch  

c. 在工具界面中选择相机和分辨率，然后按照提示进行标定。
d. 标定完成后，会生成一个相机标定文件，保存在~/.ros/camera_info下。

5. 使用标定文件进行图像校正：
a. 在终端中执行以下命令启动相机节点：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch  

b. 打开一个新终端，执行以下命令启动相机校正节点：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera_nodelet_rgbd.launch  

c. 打开一个新终端，执行以下命令启动图像校正节点：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera_nodelet_rgbd.launch rectify:=true  

d. 打开一个新终端，执行以下命令启动图像查看节点：

   rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_rect_color  

e. 如果成功启动，则会打开图像查看界面，显示已经校正后的图像。

至此，Ubuntu18.04安装配置realsense d435i相机进行标定已经完成。