geometry_msgs::Point setPoint 函数如何使用
时间: 2023-03-31 20:01:38 浏览: 120
setPoint 函数用于设置 geometry_msgs::Point 类型的变量的值。它需要传入三个参数,分别是点的 x、y、z 坐标值。例如,如果要将一个 Point 类型的变量 p 的坐标值设置为 (1., 2., 3.),可以使用以下代码:
p.x = 1.;
p.y = 2.;
p.z = 3.;
这样就可以将 p 的坐标值设置为 (1., 2., 3.)。
相关问题
geometry_msgs::PoseStamped 使用例子
以下是使用geometry_msgs::PoseStamped的示例代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "pose_stamped_example");
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个Publisher来发布PoseStamped消息
ros::Publisher pose_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("pose_stamped_topic", 10);
// 创建一个PoseStamped消息
geometry_msgs::PoseStamped pose_stamped;
// 设置PoseStamped消息的header部分
pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();
pose_stamped.header.frame_id = "base_link";
// 设置PoseStamped消息的位姿信息
pose_stamped.pose.position.x = 1.0;
pose_stamped.pose.position.y = 2.0;
pose_stamped.pose.position.z = 3.0;
pose_stamped.pose.orientation.x = 0.0;
pose_stamped.pose.orientation.y = 0.0;
pose_stamped.pose.orientation.z = 0.0;
pose_stamped.pose.orientation.w = 1.0;
// 循环发布PoseStamped消息
ros::Rate rate(1.0);
while (ros::ok())
{
pose_pub.publish(pose_stamped);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
这个例子演示了如何创建一个PoseStamped消息,并将其发布到ROS topic中。在这个例子中,我们设置了PoseStamped消息的header部分,包括timestamp和frame_id。然后,我们设置了位姿信息,包括位置和姿态。最后,我们使用一个循环来定期发布PoseStamped消息。你可以根据自己的需求修改消息的内容和发布频率。
geometry_msgs::Point如何存储三维坐标
geometry_msgs::Point是一个ROS消息格式,用于存储三维坐标信息。它包含三个成员变量x、y、z,分别表示三维坐标系中的x、y、z坐标值。这三个坐标值都是浮点型数据,可以通过以下方式来存储三维坐标:
```c++
#include <geometry_msgs/Point.h>
// 创建一个Point类型的变量
geometry_msgs::Point point;
// 设置三维坐标值
point.x = 1.0;
point.y = 2.0;
point.z = 3.0;
```
这样就可以将三维坐标值存储到geometry_msgs::Point类型的变量中。
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