AttributeError: module 'open3d.open3d.geometry' has no attribute 'NormalEstimation'

这个错误通常是由于Open3D版本问题导致的。在较旧的版本中，`open3d.open3d.geometry.NormalEstimation`存在，但是在较新的版本中，它已被重命名为`open3d.open3d.geometry.estimate_normals`。

您可以尝试通过更新Open3D版本来解决此问题。您可以使用以下命令升级Open3D：

pip install --upgrade open3d

如果您仍然遇到问题，请检查您的代码中是否有其他Open3D相关问题，并确保您的代码与您正在使用的Open3D版本兼容。

相关问题

AttributeError: module 'open3d.cpu.pybind.geometry' has no attribute 'VoxelDownSample'

如果你在使用Open3D中的`VoxelDownSample`函数时遇到了`AttributeError: module 'open3d.cpu.pybind.geometry' has no attribute 'VoxelDownSample'`的错误，可能是因为你使用的Open3D版本较旧，该版本中没有这个函数。

从Open3D 0.10.0版本开始，`VoxelDownSample`函数已经被`voxel_down_sample`函数取代。因此，你可以改为使用`voxel_down_sample`函数进行体素降采样，示例如下：

import open3d as o3d

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

# 构建体素降采样器
voxel_size = 0.05
pcd_down_sampled = pcd.voxel_down_sample(voxel_size)

# 可视化降采样后的点云
o3d.visualization.draw_geometries([pcd_down_sampled])

在上述示例中，我们使用了`voxel_down_sample`函数对点云进行降采样处理。`voxel_size`参数表示体素的大小，调整这个参数可以影响降采样的效果。最后，我们使用`draw_geometries`函数对降采样后的点云进行可视化。

注意，如果你的Open3D版本比较旧，可能需要升级到最新版本才能使用`voxel_down_sample`函数。你可以通过`pip install open3d --upgrade`命令来升级Open3D到最新版本。

AttributeError: module 'open3d.cpu.pybind.pipelines.registration' has no attribute 'ICP'

这个错误通常是因为open3d库版本不兼容导致的。建议您检查一下open3d库的版本是否正确，并尝试更新到最新版本。如果问题仍然存在，您可以尝试使用以下代码来解决这个问题：

import open3d

# 创建点云
pcd = open3d.geometry.PointCloud()

# 执行ICP算法
reg_p2p = open3d.pipelines.registration.registration_icp(
    source, target, threshold, trans_init,
    open3d.pipelines.registration.TransformationEstimationPointToPoint(),
    open3d.pipelines.registration.ICPConvergenceCriteria(max_iteration=200))

# 显示结果
print(reg_p2p)

如果您遇到了类似于“AttributeError: module 'tensorflow.compat.v1' has no attribute 'contrib'”这样的问题，可能是因为您正在使用的tensorflow版本太新，不再支持contrib模块。您可以尝试使用以下代码来解决这个问题：

import tensorflow.compat.v1 as tf
tf.disable_v2_behavior()

# 在这里添加您的代码，不再会出现'contrib'相关的错误