ros中如何通过move_base的action判断完成移动

move_base的action提供了一个feedback机制，可以通过判断feedback中的状态来判断是否完成移动。具体来说，可以通过监听move_base的feedback topic，获取当前机器人的状态信息，包括机器人的位置、目标点、路径规划状态等，从而判断机器人是否已经到达目标点。如果机器人已经到达目标点，则可以认为移动已经完成。

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ros中 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...")

这段代码是在ROS中使用Python编写的，它使用了ROS的`actionlib`库，用于创建一个名为`move_base`的行动客户端。`move_base`是ROS中一个非常常用的机器人导航包，用于实现机器人的路径规划和导航功能。创建行动客户端后，代码使用`rospy.loginfo()`函数打印输出一条消息，表示正在等待`move_base`行动服务器的连接。

self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...")

这段代码是一个ROS节点中的部分代码，用于初始化并连接到名为"move_base"的移动基础控制器的Action服务器。在ROS中，Action是一种高级通信机制，它允许节点之间进行异步通信和交互。这里使用的Action是MoveBaseAction，它提供了基于目标位置的移动控制命令。

通过实例化SimpleActionClient，该节点可以向MoveBaseAction服务器发送移动指令，例如向机器人发送导航目标位置的指令。日志信息"Waiting for move_base action server..."用于在ROS日志中输出等待连接到"move_base" Action服务器的消息。