ros中如何通过move_base的action判断完成移动

move_base的action提供了一个feedback机制，可以通过判断feedback中的状态来判断是否完成移动。具体来说，可以通过监听move_base的feedback topic，获取当前机器人的状态信息，包括机器人的位置、目标点、路径规划状态等，从而判断机器人是否已经到达目标点。如果机器人已经到达目标点，则可以认为移动已经完成。

相关问题

ros noetic move_base的python对应api接口

对于ROS Noetic中的move_base软件包，它提供了许多Python API接口用于与move_base节点进行通信和控制。以下是一些常用的Python API接口：

1. SimpleActionClient：用于与move_base的行动服务器进行通信。它提供了一组函数来发送目标位置、取消当前目标、获取当前状态等。

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

rospy.init_node('move_base_client')
client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()

goal = MoveBaseGoal()
goal.target_pose.header.frame_id = 'map'
goal.target_pose.pose.position.x = 1.0
goal.target_pose.pose.position.y = 2.0
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()

if client.get_state() == actionlib.GoalStatus.SUCCEEDED:
    rospy.loginfo("Goal reached!")
else:
    rospy.loginfo("Failed to reach the goal.")

2. SimpleActionServer：用于在自定义节点中实现move_base的行动服务器。它提供了一组回调函数，用于处理来自move_base的目标请求和反馈。

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseResult

def execute_cb(goal):
    # 处理目标请求的回调函数
    result = MoveBaseResult()
    # 执行导航任务...
    server.set_succeeded(result)

rospy.init_node('move_base_server')
server = actionlib.SimpleActionServer('move_base', MoveBaseAction, execute_cb, False)
server.start()

rospy.spin()

这些是move_base软件包中的一些常用的Python API接口。你可以根据自己的需求使用它们来控制和与move_base节点进行通信。

ros中 self.move_base = actionlib.SimpleActionClient("move_base", MoveBaseAction) rospy.loginfo("Waiting for move_base action server...")

这段代码是在ROS中使用Python编写的，它使用了ROS的`actionlib`库，用于创建一个名为`move_base`的行动客户端。`move_base`是ROS中一个非常常用的机器人导航包，用于实现机器人的路径规划和导航功能。创建行动客户端后，代码使用`rospy.loginfo()`函数打印输出一条消息，表示正在等待`move_base`行动服务器的连接。