for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (tasks[completed_task_index].completed == 2 ) { // 如果已经完成任务 paths[i].clear(); continue; // 跳过此次循环 } if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; //node_Value[next_node->x][next_node->y] = 10; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }，添加代碼，獲取agv的current的x和y，輸入_MAP[][] = 1,黨agv離開這個點的時候，MAP變爲0

你可以在AGV移动的时候，添加如下代码来实现：

if (!paths[i].empty()) {
    Node* next_node = paths[i][0];

    // 获取当前AGV的位置
    int current_x = agvs[i].getCurrentX();
    int current_y = agvs[i].getCurrentY();

    // 将当前位置的 MAP 值设置为 0
    _MAP[current_x][current_y] = 0;

    float speed = agvs[i].getSpeed();
    float distance = sqrt(pow(next_node->x - current_x, 2) + pow(next_node->y - current_y, 2));
    float time = distance / speed * 1000;

    // 将下一个位置的 MAP 值设置为 1
    _MAP[next_node->x][next_node->y] = 1;

    QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node {
        agvs[i].setCurrentX(next_node->x);
        agvs[i].setCurrentY(next_node->y);

        this->update();
    });
}

这样，当 AGV 移动到下一个位置时，会将当前位置的 MAP 值设置为 0，将下一个位置的 MAP 值设置为 1，达到实时更新地图的效果。