arduino外部中断自定义控制270度PM15S舵机打想要的角度函数，函数参数传入为角度

以下是一个使用 Arduino 外部中断自定义控制 270 度 PM15S 舵机并打想要的角度函数的示例代码：

#define INTERRUPT_PIN 2 // 外部中断引脚
#define SERVO_PIN 9     // 舵机控制引脚

volatile int pulseWidth = 1500; // 脉冲宽度变量，加上 volatile 关键字，表示该变量可能被中断修改

void setup() {
  pinMode(INTERRUPT_PIN, INPUT_PULLUP); // 设置外部中断引脚为输入模式，并启用内部上拉电阻
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), isr, RISING); // 绑定中断函数
  pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT); // 设置舵机控制引脚为输出模式
}

void loop() {
  digitalWrite(SERVO_PIN, HIGH); // 将舵机控制引脚置为高电平
  delayMicroseconds(pulseWidth); // 延迟脉冲宽度时间
  digitalWrite(SERVO_PIN, LOW);  // 将舵机控制引脚置为低电平
  delay(20);  // 等待20毫秒
}

void isr() {
  int angle = map(pulseWidth, 1000, 2000, 0, 270); // 根据脉冲宽度计算出对应的角度值
  angle += 10; // 当外部中断触发时，将角度增加 10 度
  if (angle > 270) {
    angle = 0;  // 如果角度超过 270 度，将角度重置为 0 度
  }
  pulseWidth = map(angle, 0, 270, 1000, 2000); // 根据角度值计算出对应的脉冲宽度
}

void setAngle(int targetAngle) {
  if (targetAngle < 0 || targetAngle > 270) {
    return; // 如果目标角度不在 0~270 度之间，直接返回
  }
  int targetPulseWidth = map(targetAngle, 0, 270, 1000, 2000); // 根据目标角度计算出对应的脉冲宽度
  for (int i = 0; i < 10; i++) { // 循环执行 10 次，以确保舵机转到目标角度
    pulseWidth = targetPulseWidth;
    delay(20);
  }
}

在上述代码中，我们新增了一个名为 `setAngle()` 的函数，用于设定舵机的目标角度。在该函数中，我们首先判断目标角度是否在 0~270 度之间，如果不在则直接返回。然后，我们根据目标角度计算出对应的脉冲宽度值，并使用一个简单的循环来确保舵机转到目标角度。在循环中，我们将脉冲宽度变量（`pulseWidth`）设置为目标脉冲宽度值，并延迟20毫秒，以确保舵机有足够的时间转动到目标角度。需要注意的是，由于舵机的转动速度较慢，因此在 `setAngle()` 函数中，我们使用了一个简单的循环来确保舵机转到目标角度。如果需要更精确的控制，可以使用 PID 控制等算法来实现。