arduino外部中断自定义控制270度PM15S舵机代码

以下是一个使用 Arduino 外部中断自定义控制 270 度 PM15S 舵机的示例代码：

#define INTERRUPT_PIN 2 // 外部中断引脚
#define SERVO_PIN 9     // 舵机控制引脚

volatile int pulseWidth = 1500; // 脉冲宽度变量，加上 volatile 关键字，表示该变量可能被中断修改

void setup() {
  pinMode(INTERRUPT_PIN, INPUT_PULLUP); // 设置外部中断引脚为输入模式，并启用内部上拉电阻
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), isr, RISING); // 绑定中断函数
  pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT); // 设置舵机控制引脚为输出模式
}

void loop() {
  digitalWrite(SERVO_PIN, HIGH); // 将舵机控制引脚置为高电平
  delayMicroseconds(pulseWidth); // 延迟脉冲宽度时间
  digitalWrite(SERVO_PIN, LOW);  // 将舵机控制引脚置为低电平
  delay(20);  // 等待20毫秒
}

void isr() {
  int angle = map(pulseWidth, 1000, 2000, 0, 270); // 根据脉冲宽度计算出对应的角度值
  angle += 10; // 当外部中断触发时，将角度增加 10 度
  if (angle > 270) {
    angle = 0;  // 如果角度超过 270 度，将角度重置为 0 度
  }
  pulseWidth = map(angle, 0, 270, 1000, 2000); // 根据角度值计算出对应的脉冲宽度
}

在上述代码中，我们使用了一个外部中断引脚（`INTERRUPT_PIN`）来触发中断函数（`isr()`），每当外部中断引脚从低电平变为高电平时，就会触发中断函数。在中断函数中，我们首先根据当前脉冲宽度值计算出对应的角度值，然后将角度增加 10 度，如果角度超过 270 度，就将角度重置为 0 度。最后，我们再根据角度值计算出对应的脉冲宽度值，并将其赋值给脉冲宽度变量（`pulseWidth`）。在 `loop()` 函数中，我们通过 `digitalWrite(SERVO_PIN, HIGH)` 将舵机控制引脚置为高电平，然后通过 `delayMicroseconds(pulseWidth)` 延迟脉冲宽度时间，再通过 `digitalWrite(SERVO_PIN, LOW)` 将舵机控制引脚置为低电平。最后，我们再通过 `delay(20)` 等待20毫秒，使舵机有足够的时间转动到指定角度。需要注意的是，由于 PM15S 舵机的转动角度范围是 0~270 度，因此我们需要根据具体的角度值来计算出对应的脉冲宽度值。在这个示例代码中，我们使用了 `map()` 函数来进行角度值和脉冲宽度值之间的转换。