arduino外部中断控制PM15S舵机代码

以下是一个使用 Arduino 外部中断控制 PM15S 舵机的示例代码：

#define INTERRUPT_PIN 2 // 外部中断引脚
#define SERVO_PIN 9     // 舵机控制引脚

volatile int pulseWidth = 1500; // 脉冲宽度变量，加上 volatile 关键字，表示该变量可能被中断修改

void setup() {
  pinMode(INTERRUPT_PIN, INPUT_PULLUP); // 设置外部中断引脚为输入模式，并启用内部上拉电阻
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), isr, RISING); // 绑定中断函数
  pinMode(SERVO_PIN, OUTPUT); // 设置舵机控制引脚为输出模式
}

void loop() {
  digitalWrite(SERVO_PIN, HIGH); // 将舵机控制引脚置为高电平
  delayMicroseconds(pulseWidth); // 延迟脉冲宽度时间
  digitalWrite(SERVO_PIN, LOW);  // 将舵机控制引脚置为低电平
  delay(20);  // 等待20毫秒
}

void isr() {
  pulseWidth = 1000 + random(1000); // 当外部中断触发时，将脉冲宽度设置为 1000~2000 之间的随机值
}

在上述代码中，我们使用了一个外部中断引脚（`INTERRUPT_PIN`）来触发中断函数（`isr()`），每当外部中断引脚从低电平变为高电平时，就会触发中断函数。在中断函数中，我们将脉冲宽度变量（`pulseWidth`）设置为 1000~2000 之间的随机值。在 `loop()` 函数中，我们通过 `digitalWrite(SERVO_PIN, HIGH)` 将舵机控制引脚置为高电平，然后通过 `delayMicroseconds(pulseWidth)` 延迟脉冲宽度时间，再通过 `digitalWrite(SERVO_PIN, LOW)` 将舵机控制引脚置为低电平。最后，我们再通过 `delay(20)` 等待20毫秒，使舵机有足够的时间转动到指定角度。需要注意的是，PM15S 舵机的控制方式是通过发送一定脉冲宽度的信号来控制转动角度，而不是通过直接设置角度值来控制。因此，在控制 PM15S 舵机时，需要根据具体的脉冲宽度值来计算出对应的转动角度。