ros subscribe
时间: 2023-08-24 16:08:11 浏览: 39
在ROS中,`subscribe`是一个用于订阅ROS消息的函数。通过使用`rospy`库中的`Subscriber`类,我们可以创建一个订阅者对象,并指定要订阅的主题和回调函数。
下面是一个简单的`subscribe`示例,其中我们创建了一个名为`/chatter`的新订阅者对象,并将其指定为要订阅的主题。我们还指定了一个回调函数`callback`,当收到新消息时将调用此函数:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
在上面的示例中,我们订阅了名为`chatter`的主题,并将消息类型设置为`String`。每当我们收到一个`String`类型的消息时,我们将调用`callback`函数,并将消息数据作为参数传递给它。
注意,`rospy.spin()`函数是必须调用的,它将使程序保持运行状态,并等待新的消息到达。如果没有调用它,程序将会在订阅一个消息后立即退出。
相关问题
ros 中subscribe 怎么用
在 ROS 中,subscribe 是用来订阅一个话题的。要使用 subscribe,需要在你的代码中包含 ros/ros.h 和 ros/subscriber.h 头文件。
下面是一个使用 subscribe 的示例代码:
```
#include <ros/ros.h>
#include <ros/subscriber.h>
void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 1000, messageCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在这个示例中,我们创建了一个名为 "subscriber_node" 的节点,然后使用这个节点的 NodeHandle 对象的 subscribe 方法来订阅名为 "topic_name" 的话题。我们还提供了一个回调函数 messageCallback,该函数将在收到消息时被调用。
最后,我们调用 ros::spin() 来让程序进入循环,等待并接收消息。
ros 中subscribe函数原型
subscribe函数的原型为:ros::Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const boost::function<void(const boost::shared_ptr<const T>&)>& callback, const ros::TransportHints& transport_hints = ros::TransportHints());