翻译这段代码： throttle_output = self._kp * speed_error + self._ki * self._integ_term \ + self._kd * (speed_error - self._current_linear_velocity) / self._dt

这段代码是一个PID控制器的公式，用于控制输出的速度。其中，throttle_output表示输出的速度，self._kp、self._ki和self._kd分别表示P、I、D三个参数，speed_error表示速度误差，self._integ_term表示积分项，self._current_linear_velocity表示当前线性速度，self._dt表示时间间隔。

公式的含义是：输出速度等于P参数乘以速度误差，加上I参数乘以积分项，再加上D参数乘以速度误差与当前线性速度之差除以时间间隔。这个公式通过不断调整P、I、D三个参数的值，可以使输出速度逐渐接近目标速度，从而实现控制输出的目的。