智能小车在上坡后急停STC32G代码

以下是一个简单的STC32G代码示例，可以在检测到智能小车上坡后，通过设置PWM控制小车电机的速度和方向，并在需要时发送急停指令，使小车立即停止。

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

// 定义PWM输出引脚
sbit PWM = P1^2;

// 定义电机方向控制引脚
sbit IN1 = P1^3;
sbit IN2 = P1^4;

// 定义急停指令引脚
sbit STOP = P1^5;

// 定义上坡检测引脚
sbit SLOPE = P1^6;

// 定义PWM计数器
unsigned int PWMCount;

// 定义PWM占空比
unsigned char PWMValue;

// 函数声明
void InitTimer0();
void InitPWM();
void SetMotorSpeed(unsigned char speed);
void StopMotor();

void main()
{
    // 初始化定时器0
    InitTimer0();
    
    // 初始化PWM
    InitPWM();
    
    // 设置电机方向为前进
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    
    while(1)
    {
        // 检测上坡
        if(SLOPE == 1)
        {
            // 记录当前速度和位置信息
            unsigned char speed = PWMValue;
            unsigned int position = PWMCount;
            
            // 计算需要急停的距离和时间
            unsigned int stopPosition = position + 1000;
            unsigned char stopSpeed = speed / 2;
            
            // 设置电机速度和方向
            SetMotorSpeed(stopSpeed);
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            
            // 等待小车停止
            while(PWMCount < stopPosition)
            {
                // 检测是否需要急停
                if(STOP == 1)
                {
                    StopMotor();
                    break;
                }
            }
            
            // 急停完成后，恢复电机方向和速度
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            SetMotorSpeed(speed);
        }
    }
}

// 初始化定时器0
void InitTimer0()
{
    // 设置定时器0工作模式和时钟源
    TMOD &= 0xF0;
    TMOD |= 0x01;
    
    // 设置定时器0初值
    TH0 = 0xFC;
    TL0 = 0x67;
    
    // 启动定时器0
    TR0 = 1;
    
    // 开启定时器0中断
    ET0 = 1;
    EA = 1;
}

// 定时器0中断服务函数
void Timer0Interrupt() interrupt 1
{
    // 更新PWM计数器
    PWMCount++;
    
    // 判断PWM计数器是否达到设定值
    if(PWMCount >= PWMValue)
    {
        // 输出PWM信号
        PWM = 1;
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        PWM = 0;
        
        // 重置PWM计数器
        PWMCount = 0;
    }
}

// 初始化PWM
void InitPWM()
{
    // 设置PWM输出引脚的初始值为0
    PWM = 0;
    
    // 设置PWM计数器和占空比初始值
    PWMCount = 0;
    PWMValue = 100;
}

// 设置电机速度
void SetMotorSpeed(unsigned char speed)
{
    PWMValue = speed;
}

// 急停指令
void StopMotor()
{
    // 发送急停指令
    STOP = 1;
    
    // 等待一段时间
    delay(100);
    
    // 取消急停指令
    STOP = 0;
}

// 停止电机
void StopMotor()
{
    // 将PWM计数器和占空比清零
    PWMCount = 0;
    PWMValue = 0;
    
    // 设置电机方向为停止
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
}

需要注意的是，以上代码仅为示例代码，具体实现可能需要根据实际情况进行一定的修改和调整。同时，为了确保安全，还需要对电路和程序进行严格的测试和验证。