def quarternion_to_yaw(qx, qy, qz, qw): siny_cosp = 2 * (qw * qz + qx * qy) cosy_cosp = 1 - 2 * (qy * qy + qz * qz) return np.arctan2(siny_cosp, cosy_cosp)

这段代码是用于将四元数表示的旋转转换为欧拉角中的yaw角度的函数。四元数是一种用于表示旋转的数学工具，它可以表示三维空间中的任意旋转。其中，qx、qy、qz、qw分别表示四元数的四个分量。在这个函数中，首先根据四元数的定义，计算出siny_cosp和cosy_cosp两个值。然后使用arctan2函数计算出欧拉角中的yaw角度，最终返回该值。这个函数通常在机器人学和计算机视觉领域中用于将四元数转换为欧拉角，以便于理解和分析旋转的方向和角度。

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roll, pitch, yaw = np.rad2deg(np.squeeze(np.array( np.quaternion(qw, qx, qy, qz).normalized().to_euler_angles('xyz') )))

这行代码的作用是将四元数转换为欧拉角，其中：

- `np.quaternion(qw, qx, qy, qz)` 创建了一个四元数对象，其四个分量为 qw、qx、qy、qz。
- `.normalized()` 将四元数归一化，确保其长度为1。
- `.to_euler_angles('xyz')` 将四元数转换为欧拉角，其中 'xyz' 表示欧拉角的顺序。
- `np.squeeze(np.array(...))` 将欧拉角转换为numpy数组，并通过 `squeeze` 函数去掉其中的单维度。
- `np.rad2deg(...)` 将弧度制的欧拉角转换为角度制。

最终，这行代码返回了三个变量，分别为 roll、pitch 和 yaw，表示物体绕 X、Y、Z 轴的旋转角度，单位为角度。需要注意的是，在使用四元数计算欧拉角时，需要将四元数进行归一化，以确保其长度为1，否则计算出来的欧拉角可能不正确。

解释以下代码： def _calc_adjoint_states(self, x_s, y_s, yaw_s, v_s, u_2s, N, dt): lam_1s = [x_s[-1]] lam_2s = [y_s[-1]] lam_3s = [yaw_s[-1]] lam_4s = [v_s[-1]]

这段代码是一个函数，函数名为 _calc_adjoint_states，它接受六个参数：x_s、y_s、yaw_s、v_s、u_2s、N 和 dt。其中，x_s、y_s、yaw_s、v_s、u_2s 分别代表一系列状态变量，N 代表状态变量的数量，dt 代表时间间隔。函数的作用是计算状态变量的伴随状态。具体实现过程是：首先将 x_s、y_s、yaw_s、v_s 的最后一个值分别赋给 lam_1s、lam_2s、lam_3s、lam_4s，然后从后往前遍历状态变量，依次计算每个状态变量的伴随状态，并将结果存储在对应的列表中。