freertos 互斥锁

FreeRTOS 互斥锁（Mutex）可以用来保护共享资源，以避免多个任务同时访问该资源而导致的数据竞争。

在 FreeRTOS 中，互斥锁是通过 xSemaphoreCreateMutex 函数创建的。该函数返回一个 SemaphoreHandle_t 类型的句柄，表示创建的互斥锁。

使用互斥锁时，需要先通过 xSemaphoreTake 函数获取互斥锁，然后对共享资源进行操作，并在操作完成后通过 xSemaphoreGive 函数释放互斥锁。这样可以确保在任何时刻只有一个任务能够访问共享资源。

下面是一个简单的示例代码，演示了如何使用 FreeRTOS 互斥锁来保护共享资源：

SemaphoreHandle_t xMutex;

void task1(void *params)
{
    while (true) {
        // 获取互斥锁
        xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);

        // 访问共享资源
        shared_resource++;

        // 释放互斥锁
        xSemaphoreGive(xMutex);

        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void task2(void *params)
{
    while (true) {
        // 获取互斥锁
        xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY);

        // 访问共享资源
        shared_resource--;

        // 释放互斥锁
        xSemaphoreGive(xMutex);

        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

int main(void)
{
    // 创建互斥锁
    xMutex = xSemaphoreCreateMutex();

    // 创建任务
    xTaskCreate(task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
    xTaskCreate(task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

在上面的示例中，共享资源是一个变量 shared_resource，两个任务分别对其进行加一和减一操作。通过使用互斥锁来保护共享资源，可以确保两个任务不会同时访问该变量，避免了数据竞争的问题。