moveit的fake_execution_type是什么参数

`fake_execution_type`是MoveIt中的一个参数，用于指定执行器的类型。它可以设置为以下三种类型之一：

- `true`：使用fake execution模式，即机器人运动不会真正执行，而是在RViz中显示虚拟的运动轨迹。
- `spin_thread`：使用实际执行模式，但在单独的线程中运行，以避免阻塞主线程。
- `false`：使用实际执行模式，并在主线程中运行，这可能会阻塞主线程。

通常情况下，`fake_execution_type`参数在测试和调试时使用，以模拟机器人的运动而无需实际执行，以确保程序的正确性。在实际生产环境中，应该将其设置为`false`或`spin_thread`以获得最佳性能。

相关问题

moveit的arg fake_execution_type

MoveIt中的arg fake_execution_type用于指定机器人是否应该执行仿真运动还是真实运动。它可以使用以下值之一：

- joint：机器人将在 MoveIt 中仿真运动，但不会发出任何实际运动指令。
- trajectory：机器人将在 MoveIt 中进行仿真运动，并将在执行期间使用 MoveIt 发出轨迹指令。
- controller：机器人将在 MoveIt 中进行仿真运动，并将在执行期间使用控制器发出真实运动指令。

使用fake_execution_type可以帮助你在不实际运动机器人的情况下测试机器人运动规划、运动学和碰撞检测等方面的性能。

moveit的fake_controllers.yaml

MoveIt的`fake_controllers.yaml`文件是用于模拟机器人运动的控制器配置文件。它定义了虚拟机器人控制器的类型、名称、参数和其他属性。

以下是一个示例`fake_controllers.yaml`文件：

controller_list:
  - name: arm_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint

这个文件定义了一个名为`arm_controller`的控制器，它使用MoveIt的`FollowJointTrajectory`动作类型来控制机器人的关节运动。`joints`属性列出了此控制器控制的所有关节。

在使用MoveIt进行机器人运动仿真时，可以将此文件加载到MoveIt配置中，以模拟机器人运动。