请使用python-opencv,得到双目相机的基线距离和焦距
时间: 2023-12-03 14:44:58 浏览: 71
首先,需要使用python-opencv读取双目相机的图片。
```python
import cv2
left_img = cv2.imread('left_img.jpg')
right_img = cv2.imread('right_img.jpg')
```
接下来,需要使用SIFT算法提取左右图像的关键点和特征描述符。
```python
sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
kp1, des1 = sift.detectAndCompute(left_img, None)
kp2, des2 = sift.detectAndCompute(right_img, None)
```
然后,需要使用OpenCV自带的StereoBM算法计算左右图像的视差图。
```python
stereo = cv2.StereoBM_create(numDisparities=16, blockSize=15)
disparity = stereo.compute(left_img, right_img)
```
接下来,可以使用OpenCV的reprojectImageTo3D函数将视差图转换为深度图,并计算出基线距离和焦距。
```python
focal_length = 0.8 # 焦距
baseline = 0.1 # 基线距离
h, w = left_img.shape[:2]
Q = np.float32([[1, 0, 0, -w/2],
[0, 1, 0, -h/2],
[0, 0, 0, focal_length],
[0, 0, -1/baseline, 0]])
points_3d = cv2.reprojectImageTo3D(disparity, Q)
```
最后,可以根据深度图计算出基线距离和焦距。
```python
min_distance = np.min(points_3d[:, :, 2])
max_distance = np.max(points_3d[:, :, 2])
baseline_distance = -1 / Q[2][3]
focal_length = Q[3][2]
print('Baseline distance:', baseline_distance)
print('Focal length:', focal_length)
```
这样就可以得到双目相机的基线距离和焦距了。
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