STM32红外避障传感器初始化寄存器写法

以下是使用STM32的GPIO口实现红外避障传感器初始化的寄存器写法示例：

首先，需要将GPIO口初始化为输入模式。假设使用的是GPIOA的第10个引脚，可以通过以下代码实现初始化：

// 使能 GPIOA 时钟
RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOAEN;

// 配置 PA10 为输入模式
GPIOA->MODER &= ~(3U << (2*10));

接下来，为了能够检测外部信号变化，需要开启GPIO口的中断功能。可以通过以下代码实现：

// 配置 PA10 为下降沿触发中断
EXTI->RTSR &= ~(1U << 10);
EXTI->FTSR |= (1U << 10);

// 使能 EXTI10 中断
EXTI->IMR |= (1U << 10);

最后，需要编写中断处理函数，来响应红外避障传感器的信号变化。可以通过以下代码实现：

// 定义中断处理函数
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
    // 检查是否是 PA10 引脚的中断
    if (EXTI->PR & (1U << 10))
    {
        // 处理红外避障传感器的信号变化

        // 清除中断挂起标志位
        EXTI->PR |= (1U << 10);
    }
}

以上代码只是一个示例，具体的寄存器写法可能会因为使用的STM32型号不同而有所变化。同时，还需要根据具体的硬件电路和传感器特性来确定中断触发方式和中断处理函数中的具体操作。