hc-sr04的stm32f103c8t6代码

HC-SR04是一种常用的超声波测距传感器，可以在Arduino和STM32等各种开发平台中使用。下面是使用STM32F103C8T6的HC-SR04代码。

首先，需要定义IO口和一些变量。

#define TRIG GPIO_Pin_0
#define ECHO GPIO_Pin_1

volatile uint32_t ticks;

void delay_us(uint32_t us)
{
    ticks = 0;
    SysTick->CTRL = 0;
    SysTick->LOAD = SystemCoreClock/1000000 * us;
    SysTick->VAL  = 0;
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    while (ticks == 0);
    SysTick->CTRL = 0;
}

void SysTick_Handler(void)
{
    ticks++;
}

int main(void)
{
RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


while(1)
   {
      GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG);
      delay_us(10);
      GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG);
      
      uint32_t timeout = 6000000;
      while (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO))
      {
         if (--timeout == 0)
            return 100;
      }

      uint32_t start = SysTick->VAL;
      timeout = 6000000;
      while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO))
      {
         if (--timeout == 0)
            return 200;
      }
      uint32_t end = SysTick->VAL;
      uint32_t distance = (0.034)*((SystemCoreClock/1000000)*(start - end))/2;
   }
}

代码的主要思路是先定义控制超声波测距的IO口，然后使用SysTick定时器控制超声波的发送和接收。在发送信号时，将TRIG口置HIGH并延时10us，然后再将其置LOW；在接收信号时，使用一个计时器来计算超声波返回的时间，并通过计算得出距离，最后将数据存入distance变量中。注意，在计算距离时需要除以2，因为超声波信号是双向的，即既要计算从发射到接收的时间，也要计算从接收到发射的时间。