stm32小车怎么实现精准的90度直角转弯,给出参考代码
时间: 2024-03-12 21:47:59 浏览: 94
要实现精准的90度直角转弯,可以通过控制左右轮的转速来实现。可以先让小车直行,然后在需要转弯的时候,将左右轮的速度进行调整,使得左轮停止转动,右轮继续转动,或者右轮停止转动,左轮继续转动,从而实现精准的90度直角转弯。
下面是基于 STM32 的小车控制代码示例:
```
#include "stm32f10x.h"
void delay_ms(uint16_t ms)
{
while (ms--)
{
uint16_t count = 1000;
while (count--);
}
}
int main(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能 GPIOA 和 GPIOB 时钟
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 设置 PA0 和 PA1 为输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 设置 PB0 和 PB1 为输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// 向前
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
delay_ms(1000);
// 左转
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
delay_ms(1000);
// 向前
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
delay_ms(1000);
// 右转
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
delay_ms(1000);
// 向前
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
delay_ms(1000);
return 0;
}
```
这里的 `delay_ms` 函数是一个简单的延时函数,可以根据实际需要进行修改。在具体的应用中,还需要根据实际情况进行一些调整,例如调整左右轮的速度、调整转弯半径等。
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