添加代碼，黨agv的battery小於1，且agv的current的x和y為整數型時，agv停止運動，且agv的available變爲不可用

好的，这是一个针对 AGV 的停止运动和修改可用状态的 Python 代码示例，当 AGV 的电池电量低于 1 且当前位置的 x 和 y 坐标为整数时，AGV 将停止运动并将其 available 属性设置为不可用：

if agv.battery < 1 and agv.current.x.is_integer() and agv.current.y.is_integer():
    agv.stop()
    agv.available = False

需要注意的是，这只是一个示例代码，实际上 AGV 类的实现方式可能会有所不同，所以具体的代码实现方式可能需要根据实际情况进行调整。

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if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].current_x; double cur_y = agvs[i].current_y; Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 0.02)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j * 100.0 / speed;// 每步所需时间 //_MAP[static_cast<int>(cur_x)][static_cast<int>(cur_y)] = 1; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { // 离开当前位置时将标记设为0 //MAP[static_cast<int>(cur_x)][static_cast<int>(cur_y)] = 0; float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std::cout <<"AGV: "<< i+1 <<"(" << new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setbattery(agvs[i].battery - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 if (std::floor(new_x) == new_x && std::floor(new_y) == new_y) { // 如果new_x和new_y为整数型，将其转换为浮点型后调用moveAgv()函数 moveAgvs(i); } }); } }添加代碼：黨agv的battery小於1，且agv的current的x和y為整數型時，agv停止運動，且agv的available變爲不可用

可以在上述代码中添加以下代码实现该要求：

if (agvs[i].getBattery() < 1 && std::floor(agvs[i].getCurrentX()) == agvs[i].getCurrentX() && std::floor(agvs[i].getCurrentY()) == agvs[i].getCurrentY()) {
    agvs[i].setAvailable(false);
    return;
}

将该代码添加到if语句的最后即可。当agv的电量小于1且当前位置为整数时，将该agv的available设为false，同时结束函数的执行。

if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].current_x; double cur_y = agvs[i].current_y; Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 0.015)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j *100 / speed; // 每步所需时间 QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { // if (j == 1) { // //离开当前位置时将标记设为0 // //MAP[cur_x][cur_y] = 0; // } float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std:: cout <<"AGV"<<"("<< new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }，AGV(1,3.92857) AGV(1,4) AGV(1,4) AGV(1,3.92857) AGV(1,4) AGV(1,3.92857) AGV(1,4) AGV(1,4) AGV(1,4) AGV(1,4) AGV(1,4.07143) AGV(1,4) AGV(1,4) AGV(1,4) AGV(1,4) AGV(1,4) AGV(1,4.07143) AGV(1,4.14286)小車隨著new_的坐標移動，會出現倒退的情況，怎麽修改代碼

出现小车倒退的情况，是因为在计算新的小车位置时，使用了该小车当前位置和目标位置之间的线性插值，但是插值的过程中没有考虑小车当前的方向，导致小车有可能会“后退”。

要解决这个问题，可以在计算小车新位置时，同时计算小车前进方向的向量，然后根据该向量来判断小车是前进还是后退，进而更新小车的位置。

修改代码如下：

if (! paths[i].empty()) {
    double cur_x = agvs[i].current_x;
    double cur_y = agvs[i].current_y;
    Node* next_node = paths[i][0];
    float speed = agvs[i].getSpeed();
    float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2));
    int steps = ceil(distance / (speed * 0.015)); // 计算需要移动的步数
    float power_consumption = distance / 20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1;
    // 计算小车前进方向的向量
    double dx = next_node->x - cur_x;
    double dy = next_node->y - cur_y;
    double norm = sqrt(dx * dx + dy * dy);
    dx /= norm;
    dy /= norm;
    for (int j = 1; j <= steps; j++) {
        float time = j * 100 / speed; // 每步所需时间
        QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps {
            // if (j == 1) {
            //     //离开当前位置时将标记设为0
            //     //MAP[cur_x][cur_y] = 0;
            // }
            // 根据当前位置和前进方向计算新位置
            double new_x = cur_x + dx * j * distance / steps;
            double new_y = cur_y + dy * j * distance / steps;
            agvs[i].setCurrentX(new_x);
            agvs[i].setCurrentY(new_y);
            std::cout << "AGV" << "(" << new_x << "," << new_y << ")" << endl;
            // 更新电量
            agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps);
            this->update(); // 在窗口中重绘
        });
    }
}

在计算小车新位置时，我们先计算出小车前进方向的向量，然后根据该向量来计算小车的新位置。这样就可以避免小车出现倒退的问题了。