添加代碼,黨agv的battery小於1,且agv的current的x和y為整數型時,agv停止運動,且agv的available變爲不可用
时间: 2024-02-23 19:00:00 浏览: 98
好的,这是一个针对 AGV 的停止运动和修改可用状态的 Python 代码示例,当 AGV 的电池电量低于 1 且当前位置的 x 和 y 坐标为整数时,AGV 将停止运动并将其 available 属性设置为不可用:
```python
if agv.battery < 1 and agv.current.x.is_integer() and agv.current.y.is_integer():
agv.stop()
agv.available = False
```
需要注意的是,这只是一个示例代码,实际上 AGV 类的实现方式可能会有所不同,所以具体的代码实现方式可能需要根据实际情况进行调整。
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python代码实现为AGV小车建立路径和地图
在 Python 中,您可以使用轮廓线算法来建立 AGV 小车的路径和地图。
下面是一个示例代码,假设您已经有了一张网格地图,其中 0 表示可以行走的路径,1 表示障碍物:
```python
def build_path(grid):
# 定义起点和终点
start = (0, 0)
end = (len(grid) - 1, len(grid[0]) - 1)
# 创建一个队列,用于存储将要搜索的点
queue = [start]
# 创建一个字典,用于存储每个点的父节点
parents = {start: None}
# 当队列不为空时,进行循环
while queue:
# 取出队列的第一个点
current = queue.pop(0)
# 如果当前点是终点,则退出循环
if current == end:
break
# 搜索当前点的上下左右四个方向
for direction in [(0, 1), (0, -1), (1, 0), (-1, 0)]:
# 计算下一个点的坐标
x, y = current[0] + direction[0], current[1] + direction[1]
# 如果下一个点越界或者是障碍物,则跳过
if x < 0 or y < 0 or x >= len(grid) or y >= len(grid[0]) or grid[x][y] == 1:
continue
# 否则,将下一个点加入队列中
next = (x, y)
queue.append(next)
# 并将下一个点的父节点设置为当前点
parents[next] = current
# 创建一个列表,用于存储路径上的所有
AGV的PID运动控制代码
以下是一个简单的AGV PID运动控制代码示例:
```c
float kp = 1.0; // 比例系数
float ki = 0.1; // 积分系数
float kd = 0.01; // 微分系数
float error = 0.0; // 偏差
float last_error = 0.0; // 上一次偏差
float integral = 0.0; // 积分项
float derivative = 0.0; // 微分项
float setpoint = 100.0; // 目标值
float input = 0.0; // 输入值
float output = 0.0; // 输出值
while (true) {
input = get_sensor_value(); // 获取传感器数据
error = setpoint - input; // 计算偏差
integral += error; // 计算积分项
derivative = error - last_error; // 计算微分项
output = kp * error + ki * integral + kd * derivative; // 计算输出值
set_motor_speed(output); // 设置电机速度
last_error = error; // 更新上一次偏差
delay(10); // 等待一段时间
}
```