ceres实现最优估计算法，C++分别实现牛顿法、高斯牛顿法，阻尼最小二乘法

Ceres是一个C++库，用于实现非线性最优化问题，其中包括最小二乘问题。Ceres支持多种算法，包括牛顿法、高斯牛顿法和阻尼最小二乘法。

牛顿法和高斯牛顿法都是迭代算法，用于求解最小二乘问题。其中，牛顿法利用二阶导数信息进行迭代，每次迭代需要计算并存储Hessian矩阵，因此对于大规模问题而言，存储和计算Hessian矩阵的复杂度会很高。高斯牛顿法是一种近似牛顿法，它利用一阶导数信息进行迭代，并使用雅可比矩阵代替Hessian矩阵。由于雅可比矩阵的计算和存储复杂度相对较低，因此高斯牛顿法在解决大规模问题时具有优势。

阻尼最小二乘法是一种常用的非线性最小二乘算法，在解决非线性问题时表现良好。与牛顿法和高斯牛顿法相比，阻尼最小二乘法不需要计算Hessian矩阵或雅可比矩阵，因此对于大规模问题而言，它的计算和存储复杂度都相对较低。

在Ceres中，实现这些算法是非常简单的。用户只需要定义一个继承自ceres::CostFunction的类，实现CostFunction::Evaluate方法，然后将该CostFunction对象传递给ceres::Problem对象。Ceres会自动选择合适的算法，并进行迭代求解。