用AT89c52单片机控制2个驱动模块，一个驱动模块控制两个电机，并且包含pwm调速的蓝牙小车代码

A：以下是AT89c52单片机控制2个驱动模块，一个驱动模块控制两个电机，并且包含pwm调速的蓝牙小车代码：

#include <reg52.h>

//定义引脚
#define ENA P1_0
#define IN1 P1_7
#define IN2 P1_6
#define ENB P1_1
#define IN3 P1_5
#define IN4 P1_4

//定义蓝牙模块通信引脚
#define TXD P3_1
#define RXD P3_0

//定义变量
unsigned char receive_data;

//初始化串口
void init_uart() {
    SCON = 0x50;    //设置串口工作在模式1，8位数据，可变波特率
    TMOD = 0x20;    //设置定时器1为模式2，8位自动重装载定时器，波特率发生器不使用
    TH1 = 0xFD;     //定时器1计数初值，用于9600波特率
    TL1 = TH1;      //定时器1计数初值，用于9600波特率
    TR1 = 1;        //启动定时器1
    ES = 1;         //开启串口中断
    EA = 1;         //开启总中断
}

//串口中断服务程序
void uart_isr() interrupt 4 {
    if(RI) {    //接受数据
        RI = 0;
        receive_data = SBUF;    //将接受到的数据保存到receive_data变量中
    }
    if(TI) {    //发送数据
        TI = 0;
    }
}

//延时函数
void delay(int count) {
    int i, j;
    for(i = 0; i < count; i++) {
        for(j = 0; j < 120; j++);
    }
}

//电机1正转
void motor1_forward() {
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
}

//电机1反转
void motor1_backward() {
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
}

//电机1停止
void motor1_stop() {
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
}

//电机2正转
void motor2_forward() {
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

//电机2反转
void motor2_backward() {
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

//电机2停止
void motor2_stop() {
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

//电机1速度控制
void motor1_speed_control(int pwm) {
    EA = 0;
    TH0 = 0x10000 - pwm;
    TL0 = TH0;
    TR0 = 1;
    EA = 1;
}

//电机2速度控制
void motor2_speed_control(int pwm) {
    EA = 0;
    TH2 = 0x10000 - pwm;
    TL2 = TH2;
    TR2 = 1;
    EA = 1;
}

//主函数
void main() {
    //初始化
    init_uart();
    TMOD &= 0xF0;
    TMOD |= 0x01;
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
    TH2 = 0;
    TL2 = 0;
    ET0 = 1;
    ET2 = 1;
    TR0 = 0;
    TR2 = 0;
    motor1_stop();
    motor2_stop();
    
    //循环执行
    while(1) {
        switch(receive_data) {    //接受蓝牙发送过来的数据
            case 'w':    //前进
                motor1_forward();
                motor2_forward();
                motor1_speed_control(500);
                motor2_speed_control(500);
                break;

            case 's':    //后退
                motor1_backward();
                motor2_backward();
                motor1_speed_control(500);
                motor2_speed_control(500);
                break;

            case 'a':    //左转
                motor1_backward();
                motor2_forward();
                motor1_speed_control(500);
                motor2_speed_control(500);
                break;

            case 'd':    //右转
                motor1_forward();
                motor2_backward();
                motor1_speed_control(500);
                motor2_speed_control(500);
                break;

            case ' ':    //停止
                motor1_stop();
                motor2_stop();
                break;

            default:
                break;
        }
        delay(50);    //延时以免快速执行
    }
}

注：该代码仅供参考，实际应用时请根据具体情况进行修改。