colcon build编译ROS2源码,什么样的编译命令可以在ROS2运行的时候输出fastDDS的源码中的日志
时间: 2024-02-09 21:10:16 浏览: 27
要在ROS2运行时输出fastDDS的源代码中的日志,可以使用以下编译命令:
```
colcon build --cmake-args -DFASTDDS_DEBUG_LOGS=ON
```
此命令会在编译时启用fastDDS的调试日志,这些日志将在ROS2运行时输出到控制台或日志文件中,以帮助调试和故障排除。请注意,启用调试日志可能会影响ROS2的性能。
相关问题
ROS2源码中的日志输出编译命令
ROS2源码中的日志输出使用的是ROS2内置的logging库,编译命令如下:
```
colcon build --packages-select rclcpp
```
其中,`--packages-select rclcpp` 表示只编译 `rclcpp` 包,也就是ROS2的C++客户端库。如果你需要编译其他包,可以将 `rclcpp` 替换为相应的包名。
编译完成后,可以在ROS2工作空间的 `install` 目录下找到生成的可执行文件和库文件。如果你需要在自己的ROS2程序中使用logging库,可以在CMakeLists.txt中添加以下内容:
```
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(rcutils REQUIRED)
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
ament_target_dependencies(my_node rclcpp rcutils)
install(TARGETS my_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
```
这样,你就可以在 `my_node.cpp` 中使用logging库的API来输出日志了。
ros2源码编译打开日志
要在ROS 2源代码编译期间打开日志,你可以设置`COLCON_LOG_LEVEL`环境变量。例如,以下命令将设置日志级别为DEBUG:
```
$ export COLCON_LOG_LEVEL=DEBUG
```
然后,你可以使用`colcon build`命令编译ROS 2源代码,并在终端中查看日志输出。例如:
```
$ colcon build --symlink-install
```
在编译过程中,你应该会看到类似以下的日志输出:
```
[DEBUG] [colcon] Colcon core initialized with command line arguments: ...
[DEBUG] [colcon] Loaded extension 'colcon-argcomplete.plugin' from entry point 'colcon_core.verb.argcomplete'
[DEBUG] [colcon] Loaded extension 'colcon-bash.plugin' from entry point 'colcon_core.verb.bash'
[DEBUG] [colcon] Loaded extension 'colcon-cmake.plugin' from entry point 'colcon_core.verb.cmake'
...
```
请注意,这将以调试级别记录所有ROS 2源代码编译期间的日志,因此会产生大量的输出。在完成编译后,你可以通过`unset`命令来取消设置`COLCON_LOG_LEVEL`环境变量,以停止日志记录。