stn32hal库控制舵机

STN32HAL库可以通过PWM输出控制舵机。具体步骤如下：

1. 配置PWM的时钟和频率。可以使用TIM模块的PWM模式，设置时钟和频率。

2. 配置PWM输出的通道。选择一个PWM通道，将其映射到特定引脚上。这个引脚需要支持PWM输出。

3. 初始化PWM输出。设置PWM通道的占空比和极性。

4. 使用PWM输出控制舵机。将舵机的控制信号连接到PWM输出的引脚上，根据舵机的特性设置PWM的占空比，即可控制舵机的位置。

下面是一个示例代码，用于控制一个舵机的位置：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define PWM_FREQ 50  // PWM频率为50Hz，舵机的工作频率一般在50Hz左右
#define PWM_PERIOD 20000  // PWM周期为20ms，即一个周期的时长为20ms

/* 舵机控制信号的最小值和最大值 */
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 500  // 最小脉宽为0.5ms
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2500  // 最大脉宽为2.5ms

TIM_HandleTypeDef htim;

void PWM_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  /* 配置TIM的时钟和频率 */
  htim.Instance = TIM1;
  htim.Init.Prescaler = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 1000000) - 1;
  htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim.Init.Period = PWM_PERIOD - 1;
  htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

  /* 配置PWM输出通道 */
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

  /* 初始化PWM输出 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);
}

/* 设置舵机的位置 */
void SetServoPosition(uint16_t position)
{
  uint16_t pulse_width = 0;

  /* 根据舵机的特性计算PWM的占空比 */
  pulse_width = (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * position / 1000 + SERVO_MIN_PULSE_WIDTH;
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, pulse_width);
}

int main(void)
{
  /* 初始化PWM输出 */
  PWM_Init();

  /* 控制舵机的位置 */
  SetServoPosition(500);  // 将舵机的位置设为0度

  while (1)
  {
    /* 程序循环体 */
  }
}

在这个示例代码中，我们使用TIM1模块的PWM通道1输出PWM信号，将其连接到PA8引脚上，PA8支持PWM输出。舵机的控制信号通过PWM信号的占空比来控制，我们根据舵机的特性计算出PWM的占空比，然后使用TIM的比较寄存器设置PWM的占空比，就可以控制舵机的位置了。