moveit的max_velocity
时间: 2023-06-26 09:05:45 浏览: 147
MoveIt是一个用于机器人操作的软件框架,max_velocity是其中一个参数。它指定了机器人在执行规划的运动时的最大关节速度。在 MoveIt 中,规划器会计算出机器人从一个姿态到另一个姿态的运动轨迹,max_velocity 可以限制机器人在这个轨迹上的关节速度,以保证运动的平滑性和稳定性。具体来讲,max_velocity 的值越小,机器人执行规划的运动就会越慢,但是也会更加平滑和稳定。反之,如果 max_velocity 的值越大,机器人的运动就会越快,但是也会更加不稳定。因此,在设置 max_velocity 参数时,需要根据具体的应用场景和机器人的运动需求进行调整。
相关问题
moveit中的has_velocity_limits
在MoveIt中,`has_velocity_limits`是一个函数,用于判断一个运动规划组(planning group)是否有速度限制。如果这个函数返回true,表示这个规划组有速度限制,否则没有。
速度限制是指规划器在执行机器人的运动时,会限制机器人每个关节(joint)的最大速度,以避免机器人在运动过程中发生意外。如果一个规划组有速度限制,那么在进行运动规划时,规划器会考虑每个关节的速度限制,并且在生成轨迹(trajectory)时按照限制生成。
需要注意的是,即使一个规划组没有速度限制,规划器也可能会对机器人的速度进行限制,以保证机器人运动的平滑和稳定。
moveit中的default_velocity_scaling_factor
在MoveIt中,`default_velocity_scaling_factor`是一个用于缩放规划器中默认速度的因子。它允许用户在保持规划器不变的情况下,调整运动速度以适应特定应用程序的需要。例如,在机器人执行某些任务时,可能需要降低速度以确保安全性。而在其他情况下,可能需要增加速度以提高效率。
该参数的默认值为1.0,即不进行速度缩放。如果将值设置为小于1.0的数字,规划器将减慢速度。如果将值设置为大于1.0的数字,规划器将加快速度。
需要注意的是,缩放因子只会影响规划器中的默认速度。如果您想要更细粒度地控制速度,可以使用MoveIt API的其他函数来指定速度限制。