arduino小车如何计算所走路程代码
时间: 2024-05-05 22:19:12 浏览: 17
:计算小车所走路程主要可以通过电机转动的角度和轮子直径来计算。具体的计算公式可以使用以下代码实现:
```
const float pi = 3.14159265358979323846; // 圆周率
const float diameter = 6.5; // 车轮直径(单位为厘米)
const float distancePerRotation = pi * diameter; // 每圈行驶距离
volatile int rightMotorCount = 0; // 计算右电机转动圈数
volatile int leftMotorCount = 0; // 计算左电机转动圈数
void setup() {
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(rightMotorPin), countRightMotorRotation, RISING);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(leftMotorPin), countLeftMotorRotation, RISING);
...
}
void loop() {
float distance = (rightMotorCount + leftMotorCount) * distancePerRotation / 2.0; // 计算总路程
...
}
void countRightMotorRotation() {
rightMotorCount++;
}
void countLeftMotorRotation() {
leftMotorCount++;
}
```
这段代码中,我们定义了常量pi和diameter,分别代表圆周率和车轮直径;定义了左右两侧电机转动圈数的计数器;使用attachInterrupt()函数实现电机转动时的中断处理,然后在loop()函数中计算总路程。具体地,我们通过计算右电机和左电机转动圈数的平均值,乘以每圈行驶距离distancePerRotation,最后再除以2,即可得到车子行驶的总路程distance。
需要注意的是,这里的代码只是一个简单的示例,实际的实现可能需要考虑更多因素,如电机的误差、轮子的滑动等。