在ros2 sub到节点信息时，在run节点时怎么同时将信息其保存到txt中

您可以使用Python的文件操作功能将ROS2订阅到的节点信息写入到txt文件中。具体实现步骤如下：

1. 导入Python的文件操作库

import os

2. 定义ROS2的订阅回调函数，将收到的消息保存到变量中

def callback(msg):
    global node_info
    node_info += str(msg) + '\n'

3. 创建ROS2订阅节点，并将回调函数与订阅节点绑定

import rclpy
...
def main():
    global node_info
    rclpy.init()
    node = rclpy.create_node('subscriber_node')
    subscriber = node.create_subscription(NodeDetails, 'node_details', callback, 10)
    ...

4. 在程序结束时，将收到的节点信息写入到txt文件中

def main():
    global node_info
    ...
    with open('node_info.txt', 'w') as f:
        f.write(node_info)

完整的代码示例：

import os
import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.qos import QoSProfile
from rcl_interfaces.msg import NodeDetails

node_info = ''

def callback(msg):
    global node_info
    node_info += str(msg) + '\n'

def main():
    global node_info
    rclpy.init()
    node = rclpy.create_node('subscriber_node')
    subscriber = node.create_subscription(NodeDetails, 'node_details', callback, 10)
    # do something
    rclpy.spin(node)
    # save node info to file
    with open('node_info.txt', 'w') as f:
        f.write(node_info)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在上述代码中，我们定义了一个全局变量`node_info`来保存收到的节点信息，在回调函数中将每个收到的节点信息添加到变量中。运行程序后，在ROS2网络中订阅到节点信息后，程序会将收到的节点信息保存到`node_info.txt`文件中。