在ros2 sub到节点信息时，在run节点时怎么同时将信息其保存到txt中，用c++编写

您可以使用C++的文件操作功能将ROS2订阅到的节点信息写入到txt文件中。具体实现步骤如下：

1. 导入C++文件操作库

#include <fstream>

2. 定义ROS2的订阅回调函数，将收到的消息保存到变量中

void node_info_callback(const rcl_interfaces::msg::NodeDetails::SharedPtr msg) {
    node_info += msg->name + " " + msg->namespace_ + "\n";
}

3. 创建ROS2订阅节点，并将回调函数与订阅节点绑定

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rcl_interfaces/msg/node_details.hpp"
...
void main() {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("subscriber_node");
    auto subscriber = node->create_subscription<rcl_interfaces::msg::NodeDetails>(
        "node_details", 10, node_info_callback);
    ...
}

4. 在程序结束时，将收到的节点信息写入到txt文件中

void main() {
    ...
    std::ofstream file;
    file.open("node_info.txt");
    file << node_info;
    file.close();
    ...
}

完整的代码示例：

#include <fstream>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rcl_interfaces/msg/node_details.hpp"

std::string node_info;

void node_info_callback(const rcl_interfaces::msg::NodeDetails::SharedPtr msg) {
    node_info += msg->name + " " + msg->namespace_ + "\n";
}

void main() {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("subscriber_node");
    auto subscriber = node->create_subscription<rcl_interfaces::msg::NodeDetails>(
        "node_details", 10, node_info_callback);
    // do something
    rclcpp::spin(node);
    // save node info to file
    std::ofstream file;
    file.open("node_info.txt");
    file << node_info;
    file.close();
    rclcpp::shutdown();
}

在上述代码中，我们定义了一个全局变量`node_info`来保存收到的节点信息，在回调函数中将每个收到的节点信息添加到变量中。运行程序后，在ROS2网络中订阅到节点信息后，程序会将收到的节点信息保存到`node_info.txt`文件中。