pcl 头文件中新建点云指针，cpp文件中赋值

在使用 PCL（点云库）时，我们通常需要创建一个点云指针（PointCloudPtr）。在头文件中声明指针，然后在 cpp 文件中进行赋值操作。

具体实现步骤如下：

1. 在头文件中声明指针：

typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
typedef PointCloud::Ptr PointCloudPtr;

PointCloudPtr cloud (new PointCloud);

这里我们定义了一个名为 PointCloudPtr 的指针，它是 PointCloud 类型的智能指针。在类中可以使用该指针对点云进行操作。

2. 在 cpp 文件中进行赋值操作：

cloud->width = 640;
cloud->height = 480;
cloud->is_dense = false;
cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);

在这里，我们对点云对象进行了一些基础属性的赋值操作，比如 width（宽度）、height（高度）和 is_dense（是否密集）等。接下来，我们使用 resize() 函数对点云进行了内存分配，以便于存储点云数据。

3. 给点云赋值：

for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
{
  cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
}

在这里，我们使用 rand() 函数生成了一些随机的点云数据，并将其赋值给点云对象。

这样，我们就成功地创建了一个点云指针，并对其进行了赋值操作。