kinetic ros 交叉编译
时间: 2023-11-07 08:02:44 浏览: 62
Kinetic ROS 是一种基于机器人操作系统(ROS)的版本,主要用于开发和控制机器人。交叉编译是在一个计算机系统上为另一个不同架构的目标系统生成可执行代码的过程。
在进行 Kinetic ROS 交叉编译之前,需要确保目标系统和开发系统具有相同的 ROS 版本和软件库。此外,还需了解目标系统的架构和操作系统。
首先,在开发系统上安装必要的交叉编译工具链和相关软件包。这些工具链包括交叉编译器、连接器和库文件等。可以通过命令行或者包管理器来安装这些工具。
接下来,需要为目标系统交叉编译 ROS 的源代码。首先,从源代码库中获取 ROS 的源代码,并解压到开发系统的工作空间中。然后,通过运行特定的交叉编译命令,将源代码编译成目标系统可以执行的可执行文件。
在编译过程中,可能会遇到一些依赖项缺失的问题。这时,需要在开发系统上安装这些缺失的依赖项,并且确保它们也符合目标系统的要求。
完成编译后,将生成的可执行文件和相关的库文件复制到目标系统中。然后,将所有必要的配置文件和启动脚本等也复制到目标系统上。
最后,将目标系统与开发系统连接起来,并确保两者之间的通信正常。这可能需要对网络设置或者串口通信进行相应的配置。
通过以上步骤,可以成功地将 Kinetic ROS 交叉编译到目标系统中,从而实现在目标系统上进行机器人控制和开发的需求。
相关问题
安装ros kinetic
以下是在 Ubuntu 16.04 上安装 ROS Kinetic 的步骤:
1. 设置 sources.list 和密钥:
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
```
2. 安装 ROS Kinetic:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
```
3. 初始化 rosdep:
```
sudo rosdep init
rosdep update
```
4. 设置环境变量:
```
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
5. 安装 rosinstall:
```
sudo apt-get install python-rosinstall
```
现在,ROS Kinetic 已经安装完成了。你可以通过运行 `roscore` 命令来验证它是否正常工作。
ROS Kinetic MPC
引用\[1\]中提到了在ROS Kinetic下安装mpc_local_planner时出现了一些错误。其中,错误信息包括找不到匹配的函数调用、抽象类的无效new表达式等。这些错误可能是由于版本不匹配或代码中的错误导致的。
引用\[2\]中提到了使用transformStampedTFToMsg函数将PoseStamped转换为tf::Pose,并将其传递给costmap_2d的过程。类似地,对于getRobotVel()函数也进行了类似的操作。这些操作可能是为了将数据类型进行转换以满足代码的要求。
引用\[3\]中提到了在使用Anaconda3安装了Ubuntu 16.04后,在base环境下运行ROS时出现了一些报错。报错信息中提到了缺少rospkg模块的问题。这可能是由于环境配置不正确或缺少必要的依赖项导致的。
综上所述,问题涉及到了在ROS Kinetic下安装mpc_local_planner时的错误以及在使用Anaconda3安装Ubuntu 16.04后运行ROS时的报错。可能的解决方法包括检查版本兼容性、修复代码错误、正确配置环境以及安装缺少的依赖项。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [mpc_local_planner 源码部分和以及在kinetic下使用](https://blog.csdn.net/qq_39266065/article/details/108973663)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [ROS 报错 ModuleNotFoundError: No module named ‘rospkg](https://blog.csdn.net/lievech/article/details/122299605)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
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