dh参数中最后一个关节

引用\[3\]中提到，对于标准DH参数，根据DH参数表，并对式(9)连乘得到的是末端工具坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵；而对于修正DH参数，根据DH参数表，并对式(10)连乘得到的是最后一个驱动关节上的坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵，变换到末端工具坐标系还需增加一个变换(通常为平移变换)。因此，dh参数中最后一个关节是指修正DH参数中的最后一个驱动关节。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [一文带你完全掌握机器人DH参数建模(详细步骤+实例+代码)](https://blog.csdn.net/maple_2014/article/details/105612912)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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相关问题

给我一个DH参数法求末端位置的计算示例

好的，下面是一个简单的DH参数法求末端位置的计算示例：

假设我们要求一个三自由度的机械臂的末端位置，其DH参数如下：

| i | alpha(i-1) | a(i-1) | d(i) | theta(i) |
| - | ---------- | ------ | ---- | -------- |
| 1 | 0 | 0 | d1 | q1 |
| 2 | pi/2 | a1 | 0 | q2 |
| 3 | 0 | a2 | 0 | q3 |

其中，i表示关节编号；alpha(i-1)表示第i-1个关节绕z轴旋转后，绕x轴旋转的角度；a(i-1)表示第i-1个关节绕z轴旋转后，沿x轴平移的距离；d(i)表示第i个关节沿z轴平移的距离；theta(i)表示第i个关节绕z轴旋转的角度。

我们要求机械臂末端在基坐标系下的位置和姿态。

首先，我们需要将DH参数转换为变换矩阵，每个变换矩阵表示从第i-1个关节到第i个关节的变换。

变换矩阵Ti-1,i的计算公式如下：

Ti-1,i = [cos(theta(i)) -sin(theta(i)) 0 a(i-1);
sin(theta(i))*cos(alpha(i-1)) cos(theta(i))*cos(alpha(i-1)) -sin(alpha(i-1)) -d(i)*sin(alpha(i-1));
sin(theta(i))*sin(alpha(i-1)) cos(theta(i))*sin(alpha(i-1)) cos(alpha(i-1)) d(i)*cos(alpha(i-1));
0 0 0 1];

其中，cos()表示余弦函数，sin()表示正弦函数。

接下来，我们将各个变换矩阵相乘，得到从基坐标系到末端坐标系的变换矩阵T0,3，即：

T0,3 = T0,1 * T1,2 * T2,3

其中，T0,1、T1,2、T2,3分别表示从基坐标系到第1个、第2个、第3个关节的变换矩阵。

最后，我们将变换矩阵T0,3中的旋转部分转换为欧拉角，就可以得到末端在基坐标系下的位置和姿态了。

具体的计算过程可以参考这篇博客：https://blog.csdn.net/weixin_44000720/article/details/102565529。

怎么根据机器人的dh参数表画出坐标系

根据机器人的DH参数表绘制坐标系的过程如下：

1. 了解DH参数表的含义：DH参数表是描述机器人各关节之间坐标系变换关系的参数表。其中包括四个参数：d、θ、a和α。

2. 第一步是确定基座坐标系，将其表示为O_0。通常，我们将其设置为整个机器人的起始位置，即机器人的起始位置位于基座坐标系的原点O_0。

3. 根据DH参数表，根据链接部分的d、θ、a和α参数，逐个绘制每个关节坐标系的原点和方向。 绘制关节坐标系时，可以固定原点的位置，然后绘制方向。原点通常被绘制为一个小圆圈，方向则使用箭头表示。

4. 逐一绘制每个关节坐标系的变换关系：首先，根据前一个关节坐标系的原点和方向，利用参数d绘制 Z 轴方向；然后，根据前一个关节坐标系绕 Z 轴旋转的角度θ，绘制旋转方向；接下来，根据参数a绘制 X 轴方向；最后，根据参数α绘制绕当前 X 轴旋转的角度方向。

5. 逐一连接每个关节坐标系的原点和方向，形成一个关节坐标系链。通过连接箭头和实线，将每个坐标系连接在一起，形成机器人的运动链。

6. 最终，将机器人的末端执行器（例如夹具或末端工具）的坐标系表示为 O_n，并根据需要，绘制其他相关信息，如坐标系的标签和尺寸。

通过以上步骤，可以根据机器人的DH参数表绘制出机器人的坐标系图示。这种图示可以帮助我们更好地理解机器人各关节之间的运动关系，以及进行路径规划和运动控制等相关工作。