Dynamixel AX-12舵机中文手册：精准控制与连接指南

"这份资源是关于Dynamixel AX-12系列舵机的中文详细资料，由西北工业大学舞蹈机器人基地提供。资料涵盖了AX-12舵机的主要规格、性能特点、控制方式以及与UART的连接方法。" Dynamixel AX-12系列舵机是一款高精度的数字舵机，其主要规格包括： 1. 精度：0.35°，确保了精准的运动控制。 2. 操作角度：300°或连续转动，适应不同的应用场景。 3. 电压范围：7V 至 10V，推荐工作电压为9.6V，保证稳定工作。 4. 最大电流：900mA，满足舵机运行所需的功率。 5. 工作温度：-5°C 至 85°C，具有较宽的环境温度适应性。 6. 控制信号：采用数字信号进行控制，提高了信号的准确性和可靠性。 7. 协议类型：半双工异步串行通信，数据格式为8位数据、1位停止位，无奇偶校验。 8. 物理连接：多降式TTL电平，支持总线型连接，便于构建多轴系统。 9. ID设置：最多可以设置254个不同的ID（0至253），便于区分和独立控制多个舵机。 10. 波特率：支持7343bps至1Mbps的波特率，适应不同速度需求。 11. 反馈类型：提供位置、温度、负载、输入电压等多种状态反馈，实现闭环控制。 在控制Dynamixel舵机时，主控制器需将UART（通用异步收发传输器）信号转换为半双工形式。推荐的电路设计中，电源通过Molex3P连接器的PIN1和PIN2供给Dynamixel舵机。如果使用如CM-5这样的控制器，因其内置了半双工UART转换电路，可以直接与Dynamixel舵机相连，简化了连接步骤。 数据传输方向的确定取决于TTL电平上的TxD（发送数据）和RxD（接收数据）信号，这依赖于DIRECTION_PORT的电平状态。这种设计使得数据的发送和接收可以在同一对线上交替进行，实现了半双工通信。 Dynamixel AX-12舵机以其高精度、丰富的通信协议和灵活的连接方式，成为机器人领域中广泛使用的智能伺服单元。这份中文资料详细介绍了其技术参数和使用方法，对于学习和使用该系列舵机的用户来说是非常有价值的参考资料。