Ubuntu系统全攻略：Qt集成ROS开发环境配置

"在Ubuntu系统上配置Qt与ROS的开发环境是一项必要的任务，特别是对于使用ROS kinetic版本的开发者。本文档将指导你如何避免走弯路，顺利安装并配置相关插件，以便在Qt Creator中创建ROS项目。" 首先，我们要明白在Ubuntu上配置Qt与ROS开发环境的基本步骤。ROS（Robot Operating System）是机器人软件开发的一个框架，而Qt是一个跨平台的应用程序开发框架。为了在Qt Creator中使用ROS功能，我们需要安装特定的ROS插件——ros_qtc_plugin。 配置过程分为以下几个关键步骤： 1. 添加必要的软件源： - 使用`sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial`来添加Qt库的PPA。 - 接着，通过`sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa`添加Levi Armstrong的个人PPA，这包含了Qt Creator和插件。 - 如果添加PPA过程中遇到问题，可能需要检查并更新你的软件源列表，可以运行`sudo apt-get update`。 2. 安装Qt Creator及ROS插件： - 运行`sudo apt update`确保软件源是最新的。 - 安装Qt Creator，使用命令`sudo apt install qt57creator`。 - 安装ROS插件，输入`sudo apt install qt57creator-plugin-ros`。这个过程可能需要较长时间，因为系统会下载并安装大量的依赖。 3. 配置Qt Creator以支持ROS： - 默认情况下，安装的Qt版本可能是英文版，位于`/opt/qt59`目录下。找到应用程序快捷方式文件`org.qt-project.qtcreator.desktop`，它通常位于`/opt/qt59/share/applications`。 - 在终端中打开这个文件，例如使用`sudo gedit org.qt-project.qtcreator.desktop`。 - 修改`Exec=`后面的参数，添加`bash-i-c`，使其变为`Exec=bash-i-c qtcreator%F`。这确保Qt Creator在启动时使用bash shell，并加载环境变量。 4. 创建ROS项目： - 保存修改后的文件，然后启动Qt Creator。现在你应该能看到ROS项目的选项，可以开始创建你的ROS工程了。 如果你希望使用中文界面，可以按照以下步骤操作： 5. Qt Creator汉化： - 可以选择安装其他版本的Qt，比如5.12.0，确保在安装时配置为中文语言。 - 新安装的Qt版本会位于如`/home/lt/Qt5.12.0/Tools/QtCreator`这样的路径下。 - 汉化完成后，Qt Creator的中文界面将在新版本中提供。 配置Ubuntu上的Qt ROS开发环境需要添加PPA源、安装必要的软件以及对Qt Creator进行一些基本的配置。遵循上述步骤，你将能够在Qt Creator中无缝地开发ROS项目，无论你是新手还是经验丰富的开发者，这都将使你的工作变得更加便捷。