pyserial如何控制舵机的转速

pyserial本身并不能直接控制舵机的转速，它只是用于串口通信的Python库。如果你想控制舵机的转速，你需要使用适当的硬件设备和库来控制舵机的PWM信号。

在Arduino上，你可以使用`Servo`库来控制舵机。该库允许你设置舵机的角度和速度。你可以使用`write()`函数设置舵机的目标角度，也可以使用`writeMicroseconds()`函数设置舵机的脉冲宽度和转速。

在Python中，你可以使用`pyserial`库向Arduino发送控制指令。你需要编写Arduino代码来解析指令并控制舵机。在Arduino代码中，你可以使用`Servo`库来控制舵机的转速。

下面是一个简单的示例：

Python代码：

import serial

ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600)  # 串口通信，波特率设置为9600

# 设置舵机转速为50
ser.write(b'set_speed 50\n')

# 设置舵机角度为90度
ser.write(b'set_angle 90\n')

Arduino代码：

#include <Servo.h>

Servo myservo;

int speed = 50; // 舵机默认转速为50
int angle = 0;  // 舵机默认角度为0

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将舵机连接到数字引脚9
  Serial.begin(9600); // 串口通信，波特率设置为9600
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    String cmd = Serial.readStringUntil('\n');

    if (cmd.startsWith("set_speed")) {
      speed = cmd.substring(10).toInt();
    } else if (cmd.startsWith("set_angle")) {
      angle = cmd.substring(10).toInt();
    }
  }

  myservo.write(angle);
  delay(15);
}

在上述代码中，Python代码使用`ser.write()`函数向Arduino发送指令，Arduino代码使用`Serial.readStringUntil()`函数解析指令，并使用`Servo.write()`函数控制舵机的转速和角度。