*ax = (data[0] << 8) | data[1]; *ay = (data[2] << 8) | data[3]; *az = (data[4] << 8) | data[5];
时间: 2023-07-14 14:14:31 浏览: 54
这是一段 C 语言代码,它将一个字节序列中的三个 16 位有符号整数解包成三个变量 *ax、*ay 和 *az 中。具体来说,它将 data[0] 和 data[1] 组合成一个 16 位整数,然后将其赋值给 *ax;同理,将 data[2] 和 data[3] 组合成一个 16 位整数,赋值给 *ay;将 data[4] 和 data[5] 组合成一个 16 位整数,赋值给 *az。这种技巧在处理二进制数据时很常见。
相关问题
u16 x_temp[1],y_temp[1],z_temp[1]; void adxl345_get_data(u16 *ax, u16 *ay, u16 *az) { u8 data_buf[6]; iic_rw(&data_buf[0], 6, ADXL345_BURST_ADDR, ADXL345_ADDR, READ); *ax = data_buf[1] * 0x100 + data_buf[0]; *ay = data_buf[3] * 0x100 + data_buf[2]; *az = data_buf[5] * 0x100 + data_buf[4]; } void printout_adxl345(void){ adxl345_get_data(x_temp, y_temp,z_temp); printf("x is %d,y is %d,z is %d \r\n",x_temp[0],y_temp[0],z_temp[0]);
这段代码是在读取ADXL345加速度传感器的数据,并将其输出到终端上。
首先定义了三个长度为1的无符号16位整型数组,用于存储三个方向的加速度值。
然后定义了一个函数adxl345_get_data,用于从传感器中读取数据。在函数中,先定义一个长度为6的无符号8位整型数组data_buf,用于存储从传感器中读取到的原始数据。然后使用iic_rw函数从传感器中读取6个字节的数据,并存储到data_buf数组中。最后将data_buf数组中的数据转换成无符号16位整型的加速度值,并存储到传入函数的指针参数ax、ay、az所指向的内存中。
最后定义了一个printout_adxl345函数,用于输出从传感器中读取到的加速度值。在函数中,先调用adxl345_get_data函数读取加速度值,然后使用printf函数将加速度值输出到终端上。
int main(void) { int16_t ax[5], ay[5], az; int i; float vx = 0, ay_sum = 0, r, a, t = 0.1; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度和陀螺仪数据 for (i = 0; i < 5; i++) { MPU6050_Read_Accel(&ax[i], &ay[i], &az); HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样 } // 对ax和ay进行中值滤波 ax[2] = Median_Filter(ax, 5); ay[2] = Median_Filter(ay, 5); // 对ax进行时间积分 for (i = 0; i < 20; i++) { vx += ax[2] * 0.005; // 时间积分,假设采样间隔为0.005s } // 对ay进行平均处理 ay_sum = 0; for (i = 0; i < 20; i++) { ay_sum += ay[2]; HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样 } ay_sum /= 20; // 计算r r = vx * vx / ay_sum; // 计算a a = ay_sum - 2 * sqrt(1 - cos(vx*t/r)) * (vx/t); // 向PC输出a和滤波后的ax值 printf("a = %f, ax = %d\r\n", a, ax[2]); HAL_Delay(10); } } int Median_Filter(int16_t *data, int len) { int i, j; int16_t temp; // 冒泡排序 for (i = 0; i < len - 1; i++) { for (j = 0; j < len - i - 1; j++) { if (data[j] > data[j + 1]) { temp = data[j]; data[j] = data[j + 1]; data[j + 1] = temp; } } } // 取中值 if (len % 2 == 0) { return (data[len / 2] + data[len / 2 - 1]) / 2; } else { return data[len / 2]; } }修改程序改为采样值为5的中值滤波
int main(void) {
int16_t ax[5], ay[5], az;
int i;
float vx = 0, ay_sum = 0, r, a, t = 0.1;
// 初始化MPU6050
MPU6050_Init();
while (1) {
// 读取加速度和陀螺仪数据
for (i = 0; i < 5; i++) {
MPU6050_Read_Accel(&ax[i], &ay[i], &az);
HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样
}
// 对ax和ay进行中值滤波
ax[2] = Median_Filter(ax, 5);
ay[2] = Median_Filter(ay, 5);
// 对ax进行时间积分
for (i = 0; i < 20; i++) {
vx += ax[2] * 0.005; // 时间积分,假设采样间隔为0.005s
}
// 对ay进行平均处理
ay_sum = 0;
for (i = 0; i < 20; i++) {
ay_sum += ay[2];
HAL_Delay(2); // 等待2ms再进行下一次采样
}
ay_sum /= 20;
// 计算r
r = vx * vx / ay_sum;
// 计算a
a = ay_sum - 2 * sqrt(1 - cos(vx*t/r)) * (vx/t);
// 向PC输出a和滤波后的ax值
printf("a = %f, ax = %d\r\n", a, ax[2]);
HAL_Delay(10);
}
}
int Median_Filter(int16_t *data, int len) {
int i, j;
int16_t temp;
// 冒泡排序
for (i = 0; i < len - 1; i++) {
for (j = 0; j < len - i - 1; j++) {
if (data[j] > data[j + 1]) {
temp = data[j];
data[j] = data[j + 1];
data[j + 1] = temp;
}
}
}
// 取中值
if (len % 2 == 0) {
return (data[len / 2] + data[len / 2 - 1]) / 2;
} else {
return data[len / 2];
}
}
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)