twincat3 plc tcpip通讯sever端的详细代码

以下是一个简单的 TwinCAT 3 PLC TCP/IP Server 的示例代码：

PROGRAM MAIN
VAR
    hServer: AT_TCPServerHandle; // TCP/IP Server 句柄
    hClient: AT_TCPSocketHandle; // TCP/IP Client 句柄
    bConnected: BOOL := FALSE; // 是否已连接
    nError: INT; // 错误代码
    szSendBuf: STRING(256); // 发送缓冲区
    szRecvBuf: STRING(256); // 接收缓冲区
    nRecvSize: INT; // 接收到的数据大小
END_VAR

// 初始化 TCP/IP Server
hServer := AT_TCPServerCreate(
    nPort := 8080, // 监听端口号
    nMaxClients := 1, // 最大客户端连接数
    nTimeout := T#5S, // 超时时间
    bNoDelay := TRUE // 是否启用 Nagle 算法
);

// 循环等待客户端连接
WHILE TRUE DO
    IF NOT bConnected THEN
        // 等待客户端连接
        hClient := AT_TCPServerAccept(
            hServer := hServer,
            nError := nError
        );
        
        IF nError = 0 THEN
            // 已连接
            bConnected := TRUE;
            szSendBuf := 'Welcome to TwinCAT 3 TCP/IP Server!';
            AT_TCPSocketSend(
                hSocket := hClient,
                szData := szSendBuf,
                nDataSize := STRLEN(szSendBuf),
                nError := nError
            );
        END_IF;
    ELSE
        // 接收客户端数据
        AT_TCPSocketReceive(
            hSocket := hClient,
            pBuf := ADR(szRecvBuf),
            nBufSize := SIZEOF(szRecvBuf),
            nRecvSize := nRecvSize,
            nError := nError
        );
        
        IF nError = 0 AND nRecvSize > 0 THEN
            // 处理客户端请求
            szSendBuf := 'Echo: ' + szRecvBuf;
            AT_TCPSocketSend(
                hSocket := hClient,
                szData := szSendBuf,
                nDataSize := STRLEN(szSendBuf),
                nError := nError
            );
        END_IF;
    END_IF;
    
    // 断开客户端连接
    IF bConnected AND AT_TCPSocketIsConnected(hClient) = FALSE THEN
        AT_TCPSocketClose(hClient);
        bConnected := FALSE;
    END_IF;
    
    // 等待一段时间
    DELAY_MS(100);
END_WHILE;

// 关闭 TCP/IP Server
AT_TCPServerClose(hServer);

该代码使用 TwinCAT 3 的 AT_TCP 库创建一个 TCP/IP Server，监听端口号为 8080。当有客户端连接时，向客户端发送欢迎消息，并等待客户端发送数据。如果接收到客户端数据，则将其回显给客户端。如果客户端断开连接，则关闭连接并继续等待下一个客户端连接。在程序结束时，关闭 TCP/IP Server。

需要注意的是，该示例代码只适用于单个客户端连接的情况。如果需要支持多个客户端连接，则需要使用多线程或异步编程技术。