基于TWINCAT3 PLC 的ST语言实现连接 多个Clint 的TCPIP 通讯功能

在TwinCAT 3的ST语言中，可以通过使用Socket库实现TCP/IP通信。以下是一个简单的示例代码，演示如何在TwinCAT 3的ST语言中实现连接多个客户端的TCP/IP通信：

PROGRAM MAIN
VAR
    // 定义服务端 Socket 对象
    serverSocket : Socket(LOCAL := TRUE);
    // 定义客户端 Socket 对象数组
    clientSockets : ARRAY[1..10] OF Socket;
    // 定义客户端连接状态数组
    clientConnected : ARRAY[1..10] OF BOOL := [FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, FALSE];
    // 定义服务端 IP 和端口号
    serverIP : STRING := '192.168.1.100';
    serverPort : WORD := 5000;
    // 定义接收数据缓冲区
    recvBuffer : ARRAY[0..1023] OF BYTE;
    // 定义接收数据长度变量
    recvLength : DWORD;
    // 定义发送数据缓冲区
    sendBuffer : ARRAY[0..1023] OF BYTE;
    // 定义发送数据长度变量
    sendLength : DWORD;
    // 定义循环计数器
    i : INT := 0;
END_VAR

// 初始化服务端 Socket 对象
serverSocket := Socket(AF_INET, SOCK_STREAM);

// 绑定 IP 和端口号
serverSocket.Bind(SERVER_ADDR := serverIP, SERVER_PORT := serverPort);

// 启动监听
serverSocket.Listen(BACKLOG := 10);

// 循环接受客户端连接请求
WHILE TRUE DO
    // 等待客户端连接
    FOR i := 1 TO 10 DO
        IF NOT clientConnected[i] THEN
            clientSockets[i] := Socket(AF_INET, SOCK_STREAM);
            IF serverSocket.Accept(ACCEPTED_SOCKET := clientSockets[i]) THEN
                clientConnected[i] := TRUE;
                EXIT;
            END_IF
        END_IF
    END_FOR

    // 循环处理已连接的客户端请求
    FOR i := 1 TO 10 DO
        IF clientConnected[i] THEN
            // 接收客户端发送的数据
            IF clientSockets[i].Recv(RECV_BUFFER := recvBuffer, RECV_LENGTH => recvLength) THEN
                // 处理接收到的数据
                // ...

                // 发送数据给客户端
                // ...

            ELSE
                // 客户端连接已断开
                clientConnected[i] := FALSE;
                clientSockets[i].Close();
            END_IF
        END_IF
    END_FOR
END_WHILE

上述示例代码实现了一个最多支持10个客户端连接的服务端程序，可以在循环中等待多个客户端连接，处理多个客户端的请求，并且能够在客户端断开连接时正确处理。同时，根据实际需求，可以根据需要增加循环计数器以支持更多的客户端连接。