用fpga控制舵机转动在接收到0和1时分别顺时针跟逆时针转动90度

好的，实现这个功能，可以按照以下步骤进行：

1. 配置FPGA的IO口为PWM输出模式，并设置PWM信号的频率和占空比。

2. 编写FPGA程序，实现接收0和1时分别控制舵机顺时针和逆时针旋转90度的逻辑。可以使用Verilog HDL进行编写。

3. 在FPGA程序中，需要使用一个计数器模块来生成PWM信号。计数器的计数频率应该与PWM信号的频率相同，计数器的计数值可以通过改变占空比来控制PWM信号的输出。

4. 在FPGA程序中，需要使用一个状态机模块来判断输入信号是0还是1，并根据不同的输入信号控制计数器的计数值，从而控制PWM信号的占空比，进而控制舵机的旋转方向和角度。

下面是一份简单的示例代码，可以根据具体舵机的电气特性和控制信号格式进行调整：

module pwm_counter(
    input clk,
    input rst,
    input [31:0] pwm_max_count,
    input [31:0] pwm_duty_cycle,
    output reg pwm_out
);

reg [31:0] count;

always @(posedge clk, posedge rst)
begin
    if (rst)
        count <= 0;
    else if (count >= pwm_max_count)
        count <= 0;
    else
        count <= count + 1;
end

assign pwm_out = (count < pwm_duty_cycle);

endmodule

module state_machine(
    input clk,
    input rst,
    input in,
    output reg out,
    output reg [31:0] pwm_max_count,
    output reg [31:0] pwm_duty_cycle
);

reg [1:0] state;
reg [31:0] count;

parameter STATE_IDLE = 2'b00;
parameter STATE_CW = 2'b01;
parameter STATE_CCW = 2'b10;

always @(posedge clk, posedge rst)
begin
    if (rst)
    begin
        state <= STATE_IDLE;
        count <= 0;
        pwm_max_count <= 100000;
        pwm_duty_cycle <= 0;
    end
    else
    begin
        case(state)
            STATE_IDLE:
                begin
                    if (in)
                    begin
                        state <= STATE_CW;
                        count <= 0;
                        pwm_max_count <= 100000;
                        pwm_duty_cycle <= 90000;
                    end
                    else
                    begin
                        state <= STATE_CCW;
                        count <= 0;
                        pwm_max_count <= 100000;
                        pwm_duty_cycle <= 10000;
                    end
                end
            STATE_CW:
                begin
                    if (count >= 100000)
                        state <= STATE_IDLE;
                end
            STATE_CCW:
                begin
                    if (count >= 100000)
                        state <= STATE_IDLE;
                end
        endcase
        count <= count + 1;
    end
end

assign out = (state == STATE_CW);

endmodule

在这个示例代码中，pwm_counter模块实现了一个计数器，用于生成PWM信号。state_machine模块实现了一个状态机，用于根据输入信号控制PWM信号的占空比，从而控制舵机的旋转方向和角度。在这个示例代码中，输入信号为1时，舵机顺时针旋转90度；输入信号为0时，舵机逆时针旋转90度。pwm_max_count和pwm_duty_cycle分别表示PWM信号的周期和占空比，可以根据具体的舵机控制信号格式进行调整。

希望这个示例代码能够帮助你实现舵机控制功能。