ROSWiki对于ROS的定义
时间: 2023-10-13 19:46:08 浏览: 31
ROS(Robot Operating System)是一个灵活且强大的开源机器人软件框架,用于构建机器人系统的各个组件。它提供了一系列的工具、库和约定,使开发者能够编写机器人软件并运行在不同硬件平台上。ROS的设计目标是促进机器人系统的开发、协作和共享。
ROS提供了一套通用的机器人操作系统功能,包括硬件抽象、设备驱动、消息传递、包管理、可视化工具、调试工具等。它支持分布式计算,可以在多个计算机上运行不同的节点,节点之间通过消息传递进行通信。这种分布式的设计使得ROS非常适用于构建复杂的机器人系统。
ROS通过其开放的生态系统和强大的社区支持,成为了机器人领域最流行的软件框架之一。许多研究机构、教育机构和工业公司都在使用ROS进行机器人研发和应用开发。ROS的广泛应用使得开发者可以更加专注于机器人的高级功能和应用开发,而无需重复编写底层的系统代码。
相关问题
ros导航机器人模型urdf代码
以下是一个简单的ROS导航机器人模型URDF代码,可以作为参考:
```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<!-- Define links -->
<link name="base_link"/>
<link name="laser_link"/>
<link name="wheel_l_link"/>
<link name="wheel_r_link"/>
<!-- Define joints -->
<joint name="base_laser_joint" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="laser_link"/>
</joint>
<joint name="base_wheel_l_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_l_link"/>
<origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<joint name="base_wheel_r_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_r_link"/>
<origin xyz="0 0 -0.1" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<!-- Define sensors -->
<sensor name="laser" type="ray" always_on="true" update_rate="10">
<pose xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
<visualize>true</visualize>
<plugin name="gazebo_ros_laser" filename="libgazebo_ros_laser.so">
<topicName>/scan</topicName>
<frameName>laser_link</frameName>
</plugin>
</sensor>
<!-- Define robot description -->
<xacro:macro name="robot_description">
<robot>
<link name="base_link"/>
<link name="laser_link"/>
<link name="wheel_l_link"/>
<link name="wheel_r_link"/>
<joint name="base_laser_joint" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="laser_link"/>
</joint>
<joint name="base_wheel_l_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_l_link"/>
<origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<joint name="base_wheel_r_joint" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_r_link"/>
<origin xyz="0 0 -0.1" rpy="0 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<sensor name="laser" type="ray" always_on="true" update_rate="10">
<pose xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
<visualize>true</visualize>
<plugin name="gazebo_ros_laser" filename="libgazebo_ros_laser.so">
<topicName>/scan</topicName>
<frameName>laser_link</frameName>
</plugin>
</sensor>
</robot>
</xacro:macro>
</robot>
```
这个机器人模型定义了一个基于两个轮子和一个激光雷达的机器人。`base_link`是机器人的主体,`laser_link`是激光雷达的支架,`wheel_l_link`和`wheel_r_link`是左右两个轮子的支架。
在`base_link`和`laser_link`之间定义了一个固定类型的连接`base_laser_joint`,在`base_link`和两个轮子之间分别定义了一个连续类型的连接`base_wheel_l_joint`和`base_wheel_r_joint`。
激光雷达定义在`laser`标签中,插件`gazebo_ros_laser`用于将激光雷达模拟数据发布到`/scan`话题。
你可以根据自己的需求进行修改和扩展。
ros通过串口发送给下位机
在ROS中通过串口发送数据给下位机需要使用serial包。先安装serial包:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-serial
```
其中`<distro>`是你的ROS发行版,例如`melodic`。
然后在ROS节点中引入serial包并定义串口对象:
```python
import rospy
from serial import Serial
port = "/dev/ttyUSB0" # 串口号
baudrate = 115200 # 波特率
ser = Serial(port=port, baudrate=baudrate) # 定义串口对象
```
接着就可以使用串口发送数据了,例如:
```python
msg = "Hello, world!"
ser.write(msg.encode())
```
这段代码会将字符串`Hello, world!`编码为字节串并发送给下位机。注意,在ROS节点结束时要关闭串口:
```python
ser.close()
```
完整的例子可以参考ROS Wiki上的示例代码。