stm32法07用openmv循迹小车总线舵机代码

STM32 F07是一款基于ARM Cortex-M0+内核的微控制器，而OpenMV是一个开源的计算机视觉模块，常用于物联网项目，特别是对图像处理有需求的应用，比如小车循迹。

在使用STM32 F07配合OpenMV做循迹小车时，通常会涉及到I2C通信来控制连接的总线式舵机。首先，你需要确保以下步骤：

1. **硬件连接**：将OpenMV摄像头连接到STM32的I2C端口，并将舵机连接至另一条I2C线上。确保电源、地线以及数据线正确连接。

2. **软件配置**：在STM32中设置I2C通信。这通常需要配置I2C端口的工作模式，如时钟速率（SCL和SDA频率），并初始化I2C库。

void I2C_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    
    // 配置I2C的数据线(SDA)
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; // 对应OpenMV的SDA引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(I2C1_SDA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    // 配置I2C的时钟线(SCL)
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; // 对应OpenMV的SCL引脚
    GPIO_Init(I2C1_SCL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
    I2C1_DeInit();
    I2C1_Init(I2C_InitStruct);
    I2C1_GenerateStartCondition(); // 初始化后发送起始条件
}

3. **舵机控制**：通过OpenMV提供的API获取到图像信息后，解析出目标位置，然后通过I2C控制舵机的角度。例如，使用像`I2C_WriteReg()`这样的函数来发送舵机的地址和角度值。

// 假设舵机地址是0x40
int16_t angle = CalculateTargetAngle(image_data); // 计算目标角度
I2C_WriteReg(I2C1, 0x06, (angle >> 8) & 0xFF); // 发送MSB
I2C_WriteReg(I2C1, 0x07, angle & 0xFF); // 发送LSB