stm32f1hal库控制电机的实验

STM32F1 HAL库是针对STM32F1系列微控制器的硬件抽象层库。它提供了一系列的函数接口，简化了开发者对STM32F1芯片的配置和控制。在实验中，我们使用STM32F1 HAL库来控制电机。

首先，需要初始化GPIO引脚，配置为输出模式，以控制电机的转动方向和速度。通过调用HAL_GPIO_Init()函数，我们可以配置引脚的模式，包括输入、输出和复用功能等。我们需要为电机的控制线（如PWM信号）选择合适的GPIO引脚，并将其配置为输出模式。

其次，我们需要配置定时器和PWM模式来控制电机的转速。通过调用HAL_TIM_PWM_Init()函数和HAL_TIM_PWM_Start()函数，我们可以配置定时器以及PWM输出模式，然后启动定时器。通过修改定时器的计数值和占空比，我们可以改变PWM输出的频率和电平，从而控制电机的转速。

另外，还需注意设置电机的转动方向。这可以通过配置引脚的电平状态来实现。如果有多个引脚用于控制电机的方向，我们可以使用HAL_GPIO_WritePin()函数来设置引脚的电平，以确定电机的转动方向。

最后，在代码中加入延时函数，可以使电机保持一定的运行时间。通过调用HAL_Delay()函数，我们可以指定电机运行的时间长度，然后在该延时时间结束后停止电机的转动。

在实验中，以上步骤是必要的。通过适当配置和控制，我们可以利用STM32F1 HAL库成功实现对电机的控制。

相关问题

stm32蓝牙小车hal库PWM控制电机代码

以下是基于HAL库的STM32蓝牙小车PWM控制电机代码，代码中使用了TIM3作为PWM的计数器，使用了TIM3_CH1和TIM3_CH2作为PWM输出引脚，同时使用了UART2作为蓝牙通信口：

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

/* 定义PWM周期 */
#define PWM_PERIOD 999

/* 定义电机控制命令 */
#define CMD_FORWARD 'F'
#define CMD_BACKWARD 'B'
#define CMD_LEFT 'L'
#define CMD_RIGHT 'R'
#define CMD_STOP 'S'

/* 定义电机PWM占空比 */
#define PWM_DUTY_MAX 800
#define PWM_DUTY_MIN 200

/* 定义电机PWM输出引脚 */
#define MOTOR_PWM1_PIN GPIO_PIN_6
#define MOTOR_PWM2_PIN GPIO_PIN_7
#define MOTOR_PWM_PORT GPIOA

/* 定义蓝牙通信口 */
#define BT_UART huart2

/* 定义全局变量 */
UART_HandleTypeDef BT_UART;
TIM_HandleTypeDef htim3;

/* 函数声明 */
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART2_UART_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_TIM3_Init();

  /* 启动PWM计数器 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);

  uint8_t rx_data;
  uint16_t pwm_duty1 = 0;
  uint16_t pwm_duty2 = 0;

  while (1)
  {
    /* 接收蓝牙数据 */
    if (HAL_UART_Receive(&BT_UART, &rx_data, 1, 100) == HAL_OK)
    {
      switch (rx_data)
      {
        case CMD_FORWARD:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MAX;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MAX;
          break;
        case CMD_BACKWARD:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MIN;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MIN;
          break;
        case CMD_LEFT:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MAX;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MIN;
          break;
        case CMD_RIGHT:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MIN;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MAX;
          break;
        case CMD_STOP:
          pwm_duty1 = 0;
          pwm_duty2 = 0;
          break;
        default:
          break;
      }

      /* 更新PWM占空比 */
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pwm_duty1);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, pwm_duty2);
    }
  }
}

/* TIM3 init function */
static void MX_TIM3_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = PWM_PERIOD;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);
}

/* USART2 init function */
static void MX_USART2_UART_Init(void)
{
  BT_UART.Instance = USART2;
  BT_UART.Init.BaudRate = 9600;
  BT_UART.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  BT_UART.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  BT_UART.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  BT_UART.Init.Mode = UART_MODE_RX;
  BT_UART.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  BT_UART.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&BT_UART) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* GPIO init function */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /* 配置PWM输出引脚 */
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_PWM1_PIN | MOTOR_PWM2_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(MOTOR_PWM_PORT, &GPIO_InitStruct);

  /* 配置蓝牙通信口 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  __HAL_AFIO_REMAP_USART2_ENABLE();
}

void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if (htim->Instance == TIM3)
  {
    /* TIM3 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM3 GPIO Configuration    
    PA6     ------> TIM3_CH1
    PA7     ------> TIM3_CH2 
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_PWM1_PIN | MOTOR_PWM2_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_PWM_PORT, &GPIO_InitStruct);
  }
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
    /* 错误处理函数 */
  }
}

请注意，此代码仅供参考，可能需要根据具体的硬件和应用场景进行修改。

stm32hal库调节电机速度

根据引用\[1\]和引用\[2\]的内容，调节电机速度的步骤如下：
1. 首先，需要设置合理的分频系数，以确保脉冲发送频率不会过快导致电机丢步或堵转。
2. 推荐使用具有细分功能的驱动器，而不是像L298N这样的驱动器。使用细分功能可以避免手动设置细分，提高效率。
3. 如果出现电机来回转的情况，可能是脉冲频率设置不正确。可以调整定时器的计数频率或检查参数设置是否有误，例如电机转一圈对应的脉冲数。
4. 引用\[3\]中给出了一个PID控制器的例子，用于调节电机的速度。PID参数可以根据实际情况进行调整，以达到期望的速度控制效果。

综上所述，调节电机速度的步骤包括设置分频系数、选择合适的驱动器、调整脉冲频率、使用PID控制器进行速度控制。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [HAL库配置STM32F1系列定时器驱动步进电机（四）（梯形加减速）](https://blog.csdn.net/Keitheasun/article/details/127483253)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [【STM32F4系列】【HAL库】电机控制(转速和角度)(PID实战1)](https://blog.csdn.net/m0_57585228/article/details/126673975)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]